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龙图腾网获悉中国科学院软件研究所申请的专利基于行为树的自动驾驶测试方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116519316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210071963.5，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于行为树的自动驾驶测试方法、装置、存储介质及设备是由董乾;薛云志;孟令中;康舒婷;陈贺;杨光;武斌设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行为树的自动驾驶测试方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于行为树的自动驾驶测试方法、装置、存储介质及设备，涉及自动驾驶领域。所述方法包括：获取测试地图，基于所述测试地图构建测试场景并选取动态目标，获取所述动态目标的原子动作集合与所述动态目标在所述测试场景所包括的每一测试子场景中的行为轨迹；基于所述原子动作集合，将所述行为轨迹分解为至少一个原子动作，并确定原子动作的时序逻辑关系；组合每一所述测试子场景中的所述时序逻辑关系，并基于组合结果，创建所述测试场景相应的行为树；运行所述行为树，得到所述被测对象的自动驾驶测试结果。本发明在非固化且更丰富多样的测试场景中，实现了自动驾驶测试。

本发明授权基于行为树的自动驾驶测试方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于行为树的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括： 获取测试地图，基于所述测试地图构建测试场景并选取动态目标，获取所述动态目标的原子动作集合与所述动态目标在所述测试场景所包括的每一测试子场景中的行为轨迹，其中所述动态目标包括被测对象和动态元素； 基于所述原子动作集合，将所述行为轨迹分解为至少一个原子动作，并确定原子动作的时序逻辑关系； 组合每一所述测试子场景中的所述时序逻辑关系，并基于组合结果，创建所述测试场景相应的行为树；其中，所述创建所述测试场景相应的行为树，包括： 基于所述时序逻辑关系，标示所述原子动作之间的行为有向标识，并根据所述行为有向标识，生成行为有向图； 通过判断所述行为有向图中的每一所述原子动作是否具有后继节点，构造所述行为有向图的邻接矩阵； 基于所述邻接矩阵与行为树创建条件，创建所述测试场景相应的行为树，其中所述行为树创建条件包括： 在每个所述原子动作之前添加一个顺序父节点； 若一所述原子动作仅有一个后继节点，将所述后继节点作为所述原子动作的顺序父节点的子节点； 若一所述原子动作具有多个后继节点，将各所述后继节点均作为一个并行父节点的子节点，并将所述并行父节点作为所述原子动作的顺序父节点的子节点； 若一所述原子动作具有多个前驱节点，将所有所述前驱节点的状态作为一触发事件，将所述触发事件作为所述原子动作的新前驱节点，并将所述新前驱节点作为根节点的一子节点，将所述新前驱节点、所述原子动作与所述原子动作的后继节点组成一新子树； 若一所述原子动作没有前驱节点，则将所述原子动作作为一并行节点的子节点，并将所述并行节点作为所述行为树的根节点； 运行所述行为树，得到所述被测对象的自动驾驶测试结果。

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