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龙图腾网获悉山东省凯麟环保设备股份有限公司申请的专利一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310498529.X，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统是由庞守恩;孙振行;徐龙生;杨纪冲设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统，涉及图像分割技术领域，对获取的点云数据集进行预处理，为每张点云生成对应的增强点云和2D图像，得到训练集；构建点云分割模型，基于训练集，进行点云与增强点云、点云与2D图像的对比学习，直至达到预设的训练轮次，保存损失函数最小或者验证效果最好的模型；将待分割的点云输入到训练好的点云分割模型中进行分割，得到点云的分割图像；本发明引入对抗对比和跨模态多级对比，通过点云数据与增强后的点云数据的对抗对比、2D图像与点云图像的跨模态多级对比，有助于点云学习视觉概念，丰富点云的语义信息，提升特征的表达能力和区分性，从而得到更精准的分割图像。

本发明授权一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法，其特征在于，包括： 对获取的点云数据集进行预处理，为每张点云生成对应的增强点云和2D图像，得到训练集； 构建点云分割模型，基于训练集，进行点云与增强点云、点云与2D图像的对比学习，直至达到预设的训练轮次，保存损失函数最小或者验证效果最好的模型； 所述点云与增强点云的对比学习，构建双分支的对比学习网络，每个分支的网络是相同的网络结构，共享参数，两个分支分别用于提取点云特征和增强点云特征，将3D对比学习特征提取网络看作生成器，生成器提取特征，鉴别器区分特征是否来源于增强点云，减少点云特征与增强点云特征之间的距离，增加点云特征与增强点云特征之间的相似度，分别构建两个损失函数，对抗损失和3D对比损失； 所述点云与2D图像的对比学习，对不同模态的特征进行多级粒度的对比约束，建立2D图像和点云之间的联系，利用对比损失拉近模态间的相似度，学习2D图像的视觉特征信息，最终得到点云特征； 将待分割的点云输入到训练好的点云分割模型中进行分割，得到点云的分割图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省凯麟环保设备股份有限公司，其通讯地址为：274900 山东省菏泽市巨野县玉山路东段路南；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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