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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116609722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310538828.1，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法是由甘明刚;郭嘉;陈杰;胡康;邓方;马千兆;何玉轩;白永强设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法，无人机和无人车都携带了多个UWB天线，而不是在操作区域战略性地放置多个锚点，因此获得无人机无人车之间的距离与方位角的对应值，并且结合高度估计用以进行面向无人机无人车相对位置估计。此外，还给出了UAV‑UGV合作场景的系统，并将气压计和光学相关流数据集成到扩展卡尔曼滤波器中，为反馈控制飞行提供足够准确和稳定的相对位置数据。

本发明授权一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法，其特征在于，无人机UAV和无人车UGV之间通过于UWB通信，包括以下步骤： 步骤1、估计无人机UAV和无人车UGV之间的相对高度步骤2、估计无人机UAV和无人车UGV之间的相对距离步骤3、估计无人机UAV和无人车UGV之间的相对方向具体为： 控制无人机UAV原地旋转至少一周，旋转过程中通过无人机UAV和无人车UGV上配备的测量设备测量并记录两者之间的TOA测距值d；同时记录无人机UAV的方位角θ，得到一系列一一对应的方位角θ与TOA测距值d，从中找到最小TOA测距值dm；由此计算测距值模板曲线： 其中，r为旋转半径，α为UAV与UGV间理论夹角，s＝dm+r为无人机UAV和无人车UGV间距离； 根据测距值模板曲线获得理论夹角α和理论距离值的对应序列其中m为旋转过程中的数据采样点数量； 由此得到两个TOA测距节点间测距值： 其中，表示UAV与UGV间的真实距离，d为无人机UAV上配置电子罗盘与无人车UGV之间的距离，e为传感器噪声θ为内置测量设备测量得到的方向角，测量夹角θ和TOA测距值的对应序列其中n为旋转一周采集到的数据量； 通过计算序列P2的测距序列值与序列P1中测距序列值间的距离平方和，令该距离平方和最小得到序列P2与序列P1见的匹配平移量k； 假设在对应序列P1中，无人机UAV和无人车UGV正对方向为P1中的第t个数据点，则相对方向估计结果为序列P2中第t+k个数据点对应方向角θt+k，即：

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