北京航空航天大学胡庆雷获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116609839B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310742394.7，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法是由胡庆雷;陈绪宁;郑建英;崔勇设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法，包括以下步骤：首先，把8个三轴磁强计传感器按照六面体阵列放置，并分别将它们的三个坐标轴对齐；其次，使用改进后的标量三角测量和测距法计算出水下目标相对于传感器阵列的粗略位置作为初值；然后，基于磁偶极子单点定位原理建立多点定位目标函数，并使用粒子群优化算法计算出最优的传感器阵列基线长度和高度；最后在最优基线长度和高度基础上再一次计算水下铁磁异常物位置的精准位置。本发明能够根据目标所在位置自适应调节测量传感器阵列的基线长度和高度，得到更加精准的定位结果，并且还可以与多种不同定位方法结合，是一种普适性和泛化性较强的水下铁磁异常物定位系统。
本发明授权一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1把8个三轴磁强计传感器按照六面体阵列放置，并将它们的三个坐标轴对齐； 步骤2在步骤1的基础上使用改进后的标量三角测量和测距法计算出水下铁磁异常物相对于传感器阵列的粗略位置作为初值； 步骤3在步骤2的基础上利用磁偶极子单点定位原理建立多点定位目标函数，并使用粒子群优化算法计算出最优的传感器阵列基线长度和高度； 步骤4在步骤3最优基线长度和高度的基础上再一次计算水下铁磁异常物的精准位置。
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