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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局申请的专利一种AR眼镜的IMU标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116642515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562978.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种AR眼镜的IMU标定方法及系统是由黄必众;黄观荣;李敏;张宝星;欧郁强;陈学台;钟前辉;黎艺苗;杨得奖设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AR眼镜的IMU标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及IMU标定技术领域，公开了一种AR眼镜的IMU标定方法及系统，其方法通过将AR眼镜与标准IMU放置在同一个坐标系内的治具上，使其坐标系重合，并获取每个放置方向的待标定加速度计、待标定陀螺仪、标准加速度计和标准陀螺仪分别对应的采样数据，基于最小二乘法将待标定加速度计和待标定陀螺仪对应的采样数据分别与标准加速度计和标准陀螺仪对应的采样数据进行数据拟合，得到待标定加速度计和待标定陀螺仪分别对应的误差标定参数，从而通过标准IMU补偿待标定设备加速度计和陀螺仪之间的坐标系误差角，提高了IMU芯片姿态计算结果的准确性。

本发明授权一种AR眼镜的IMU标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AR眼镜的IMU标定方法，应用AR眼镜和标准IMU，所述AR眼镜包括待标定IMU，所述待标定IMU包括待标定加速度计和待标定陀螺仪，所述标准IMU包括标准加速度计和标准陀螺仪，其特征在于，包括以下步骤： 将AR眼镜与标准IMU放置在同一个坐标系内的治具上，调整所述治具的放置方向，获取每个放置方向的待标定加速度计、待标定陀螺仪、标准加速度计和标准陀螺仪分别对应的采样数据； 基于最小二乘法将所述待标定加速度计和所述待标定陀螺仪对应的采样数据分别与所述标准加速度计和所述标准陀螺仪对应的采样数据进行数据拟合，得到所述待标定加速度计和所述待标定陀螺仪分别对应的误差标定参数，具体步骤包括： 记AR眼镜的待标定加速度计采集得到的一组加速度数据为，T为转置符号，标准IMU采集到的一组加速度数据为，对待标定加速度计采集得到的一组加速度数据和标准IMU采集到的一组加速度数据进行拟合，得到标定数学模型为： ； 式1中，表示加速度计的安装角误差，表示尺度因子，表示加速度计零偏； 将式1展开，得到： ； 式2中，； 表示加速度计零偏系数； 令，其中，表示安装角误差系数，表示空间，表示空间中的元素，将式2在空间中进行矩阵展开，得到： ； 将公式3进行变换运算，整理得到： ； ； 将式4进行简化为：                                         5式中，； 设共采集到组数据，将全部数据经过整理后，令，，得到：                                    6基于最小二乘法对式6进行拟合并求解，得到： ； 通过的解经过整理得到安装角误差系数和加速度计零偏系数； 记VR眼镜采集得到的一组的陀螺仪数据为，标准IMU采集到的一组的陀螺仪数据为，采用矩形格式计算第j次旋转的角度为： ； 式中，表示采样时间间隔，j表示旋转次数： 构建温度线性补偿的数学模型为： ； 式9中，表示陀螺仪的安装角误差，表示尺度因子，表示温度补偿系数，表示温度； 将式9进行展开，得到： ； 式中，，其中，表示陀螺仪的零偏系数； 令，其中，表示陀螺仪的安装角误差系数； 设采样时间间隔相等，结合8、10两式，得到： ； 式11中，为VR眼镜的旋转角，，表示第j次旋转需要的时间，将式11进行矩阵展开得到： ； 将式进行矩阵乘法整理，得到： ； ； 将式13简化为：                                          14式14中，； 设经过m次旋转，将全部数据经过整理后，令，，得到：                                           15基于最小二乘法对式15进行拟合并求解，得到： ； 通过的解经过整理得到陀螺仪的安装角误差系数、陀螺仪的零偏系数与温度补偿系数。

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