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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种基于DW1000的无人机集群定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310473032.2，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种基于DW1000的无人机集群定位系统是由吴恩铭;王思源;孙艺东;罗飞扬;唐昊;李光印;吴皓楠;肖敏;闫思哲;刘滨;卢德诚安设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DW1000的无人机集群定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DW1000的无人机集群定位系统，包括：无人机集群，所述无人机集群是由多个无人机组成的集群，且每个无人机上均设有包括：由加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计和激光测距高度计组成的惯性导航系统。本发明通过空间中各节点数据初步选择测量范围内各点测量数据，从自组织网络获得选定点，并测得两两之间的距离信息，再结合惯性导航中气压计和激光测距高度计确定两节点之前的相对高度，依据三点定位确定各组空间中相对位置，合成高精度的相对位置信息，实现多点空间坐标的厘米级定位，不需要固定基站，可实现机队的相对地面位置计算，可在各种场景实现无人机编队飞行。

本发明授权一种基于DW1000的无人机集群定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DW1000的无人机集群定位系统，其特征在于：包括： 无人机集群，所述无人机集群是由多个无人机组成的集群，且每个无人机上均设有包括： 由加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计和激光测距高度计组成的惯性导航系统，所述惯性导航系统用于获取单个无人机节点垂直高度以及获取单个无人机实时姿态信息； UWB超带宽无线通信测距模块，所述UWB超带宽无线通信测距模块为基于UWB超带宽无线通信技术的DW1000模块，用于采用TOF的方式测量UWB信号收发机之间的距离和方向，所述DW1000模块包括STM32F103C8T6芯片： 中心处理数据整合层，所述中心处理数据整合层用于在单个无人机之间进行信息共享、决策和协同控制的自组织网络； 位置反馈层，所述位置反馈层用于通过中心处理数据整合层的自组织网络获取的数据，经过相对距离信息的分布式节点的高精度位置定位算法处理，获得统一的无人机姿态与位置信息并向远程控制端反馈； 位置反馈层中相对距离信息的分布式节点的高精度位置定位算法包括以下步骤： S1、在自组织网络中获取由UWB超带宽无线通信测距模块测得的两个无人机节点之间的相对距离以及方向； S2、在自组织网络中获取步骤S1中两个无人机的惯性导航系统中气压计和激光测距高度计获得的单个无人机节点相对地面垂直高度信息，并计算两个无人机之前的相对垂直高度差； S3、根据步骤S1获取的相对距离和步骤S2获取的相对垂直高度差，通过勾股定理计算两个无人机节点之间的水平距离，并配合步骤S1获取的两个无人机节点的方向，采用三角函数计算公式，并以其中一个无人机节点为空间坐标原点，并标注另一个无人机节点的空间坐标，其中Y向坐标数字为两个无人机之前的相对垂直高度差，X向坐标数字为两个无人机节点之间的水平距离乘以cosθ后的数值，Z向坐标数字为两个无人机节点之间的水平距离乘以sinθ后的数值，以此建立无人机集群的空间坐标； S4、以其他无人机为坐标原点建立无人机集群的空间坐标，并与步骤S3计算的空间坐标相比较，将近似相等结果取平均值，误差极大结果舍去，并构建新的无人机集群空间坐标系； S5、获取步骤S3无人机集群空间坐标系，以及获取自组织网络中惯性导航系统获取的单个无人机实时姿态信息，并通过STM32F103C8T6向远程控制端反馈无人机集群相关信息。

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