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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310656944.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质是由罗衡荣设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及计算机技术领域，公开了体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取图像信息、图像信息的图像像素深度分布以及图像信息的点云数据；根据图像信息与图像像素深度分布得到体素特征，根据点云特征得到三维网格的网格特征，其中，体素特征为存在高度信息的像素特征；根据体素特征获取多个预设视角下的图像特征，根据网格特征获取多个预设视角下的点云特征；根据预设视角下的图像特征和预设视角下的点云特征以及目标模型，得到图像信息所属的目标体素语义类别，其中，目标模型用于确定图像信息所属的障碍物类型。解决相关技术中由于二维栅格地图的表征能力的欠缺，无法满足现实中复杂多样的自动驾驶场景的问题。

本发明授权体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种体素语义类别确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取图像信息、所述图像信息的图像像素深度分布以及所述图像信息的点云数据； 根据所述图像信息与所述图像像素深度分布得到体素特征，根据所述点云数据得到三维网格的网格特征，其中，所述体素特征为存在高度信息的像素特征； 根据所述体素特征获取多个预设视角下的图像特征，根据所述网格特征获取多个预设视角下的点云特征； 根据所述预设视角下的图像特征和所述预设视角下的点云特征以及目标模型，得到所述图像信息所属的目标体素语义类别，其中，所述目标模型用于确定所述图像信息所属的障碍物类型； 所述根据所述体素特征获取多个预设视角下的图像特征，根据所述网格特征获取多个预设视角下的点云特征，包括： 将所述体素特征按照第一方向执行塌陷操作，得到第一视角下的图像特征，按照第二方向执行塌陷操作，得到第二视角下的图像特征； 将所述网格特征按照所述第一方向执行塌陷操作，得到所述第一视角下的点云特征，按照所述第二方向执行塌陷操作，得到第三视角下的点云特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳海星智驾科技有限公司，其通讯地址为：518110 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼801；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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