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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院申请的专利一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310624007.X，技术领域涉及：G01C11/00；该发明授权一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法是由楼佩煌;钱晓明;杨柯;郭旭;孙天;李泷杲设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法，包括：步骤1，提取感兴趣区域ROI；步骤2，边缘提取；步骤3，对边缘点集进行筛选，得到两个弧线段的点集；步骤4，进行椭圆拟合得到图像平面上的椭圆方程；步骤5，解算对应空间圆的位姿，得到对应空间圆的圆心和所在空间平面的法向量；步骤6，得出腰型孔所在平面的法向量和腰型孔的几何中心点的坐标；步骤7，得到腰型孔的位姿信息。本发明解决了合装面上腰型孔特征的相对位姿测量问题，为合装对接提供了有效的位姿参数，位姿精度达到0.1mm，有效提高了合装质量和效率。

本发明授权一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，提取感兴趣区域ROI：获取原始图像，再利用YOLO神经网络从原始图像中检测出腰型孔特征，选择腰型孔所在的最大矩形的图像区域作为感兴趣区域ROI； 步骤2，边缘提取：对感兴趣区域ROI进行滤波、直方图均衡化、形态学操作，再对图像进行基于多项式插值的边缘提取，获得腰型孔的边缘点集； 步骤3，对步骤2获取的边缘点集进行筛选，得到两个弧线段的点集； 步骤4，利用步骤3得到的点集进行椭圆拟合得到图像平面上的椭圆方程； 步骤4包括： 步骤4‑1，在上弧线段点集U1和下弧线段点集U2中随机选取五个点； 步骤4‑2，计算五个点构成的椭圆方程； 步骤4‑3，将上弧线段点集U1和下弧线段点集U2中的所有点带入到步骤4‑2中计算的椭圆方程中，如果计算结果小于等于0.1，说明点满足椭圆方程，统计满足椭圆方程的点的数量； 步骤4‑4，重复执行步骤4‑1～步骤4‑3，直到满足椭圆方程的点的数量大于等于阈值，将得到的椭圆作为最终结果，得到如下弧线点集Ui对应的椭圆方程Ei： aiu2+biv2+ciuv+diu+eiv+fi＝0其中ai、bi、ci、di、ei、fi为计算出第i个椭圆的方程参数，i＝1，2，u，v为图像坐标； 步骤5，利用步骤4得到的两个椭圆方程解算对应空间圆的位姿，得到对应空间圆的圆心和所在空间平面的法向量； 步骤6，利用步骤5计算出的信息得出腰型孔所在平面的法向量和腰型孔的几何中心点的坐标； 步骤7，利用步骤6计算出的信息得到腰型孔的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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