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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种局部刚度可调整的机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310989571.1，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种局部刚度可调整的机械臂是由余树东;魏于钧;李威泓;符康琦;张捷;吴嘉宁设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种局部刚度可调整的机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种局部刚度可调整的机械臂，包括依次活动连接的多个张拉件；多个张拉件上均设有张拉通孔，任一张拉通孔内卡设有锁紧件，张拉通孔与锁紧件滑动连接；锁紧件包括套筒和换向杆；换向杆同轴地套设于套筒内，换向杆与套筒转动连接，换向杆的两端均设有张拉绳索和张拉孔卡块；两张拉绳索分别穿过相邻张拉件上的张拉通孔；张拉绳索用于带动锁紧件移入或移出张拉通孔，以使换向杆转动；换向杆的转动用于带动张拉孔卡块可选择性地卡设于张拉通孔外，具备在张拉通孔内滑动和卡设功能的锁紧件，可通过张拉绳索的拉动控制锁紧件的位移变化，在施加预张紧力前已经对绳索固定位置进行排布，能够对绳驱张拉整体机器人的该局部刚度特性进行调控。

本发明授权一种局部刚度可调整的机械臂在权利要求书中公布了：1.一种局部刚度可调整的机械臂，包括依次活动连接的多个张拉件； 其特征在于，还包括锁紧件和张拉绳索； 所述张拉件上均设有张拉通孔，所述锁紧件配置为可穿过所述张拉通孔； 所述张拉绳索穿过所述张拉通孔，所述张拉绳索用于带动所述锁紧件，以使所述锁紧件局部移动至任一所述张拉件的张拉通孔内； 所述锁紧件包括套筒和换向杆； 所述套筒套设于所述换向杆外，所述换向杆与所述套筒转动连接； 所述换向杆的两端均设有张拉孔卡块，两个所述张拉孔卡块交错布置，所述换向杆的转动被配置为需要致动力驱使； 当所述张拉绳索的拉力小于所述换向杆的致动力时，至少一个所述张拉孔卡块卡设于所述张拉通孔外； 当所述张拉绳索的拉力大于所述换向杆的致动力时，所述换向杆转动，以使卡设于所述张拉通孔外的所述张拉孔卡块进入或穿过所述张拉通孔； 所述套筒的内壁上设有换向开槽，所述换向开槽设有至少一段倾斜段； 所述换向杆的外壁上设有换向滑块，所述换向滑块可滑动地置于所述倾斜段内； 所述张拉绳索包括多条张拉绳； 多条所述张拉绳与所述套筒固接，多条所述张拉绳相互绑结以形成承托空间，所述张拉孔卡块设于所述承托空间内。

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