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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利一种可移动载体的LiDAR-GPS/IMU自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116794640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310724409.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种可移动载体的LiDAR-GPS/IMU自标定方法是由王一凡;王金龙;李大川;张元方设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可移动载体的LiDAR-GPS/IMU自标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可移动载体的LiDAR‑GPSIMU自标定方法，该方法包括外参初始化和外参细化两部分，所述外参初始化部分将外参初值通过解耦旋转和平移项的计算方式，计算出可靠的旋转初值后通过旋转约束计算平移初值，并通过回环检测去除LiDAR里程计的累计误差完成地图构建；所述外参细化部分通过scan‑to‑map的方式紧耦合LiDAR里程计和GPSIMU里程计,通过地图下的绝对位姿对外参值的约束从而得到细化后的外参值。本发明提供了一种自动化程度更高，成本更低的外参自标定方法，通过采用更多的策略，例如回环检测和紧耦合策略，从而得到更高的标定精度、误差更小、策略更加完善的可移动载体的多个传感器的外参值。

本发明授权一种可移动载体的LiDAR-GPS/IMU自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种可移动载体的LiDAR‑GPSIMU自标定方法，其特征在于，所述方法包括外参初始化和外参细化；其中： 所述外参初始化包括以下步骤： S1：获取基于特征的LiDAR里程计和以LiDAR时间戳为基准插值后的GPSIMU里程计，以构建手眼标定方程； S2：根据所述手眼标定方程，解耦出可靠的旋转外参初值和平移外参初值，以得到初始外参值； S3：通过所述初始外参值将LiDAR与IMU紧耦合，再使用因子图优化消除LiDAR里程计的累积误差，完成全局地图的构建； 所述外参细化包括以下步骤： S4：对所述外参初始化过程构建的所述全局地图进行滤波得到局部地图； S5：通过将实时扫描点云与所述局部地图进行配准，得到LiDAR里程计的绝对位姿； S6：将所述绝对位姿与所述初始外参值构建代价函数，进行非线性优化求解，从而得到更精确的细化外参值。

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