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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种工业机器人定位精度检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590198.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种工业机器人定位精度检测装置及方法是由乔贵方;蒋欣怡;高春晖;张颖;刘汉忠;王保升设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人定位精度检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人定位精度检测装置及方法，检测装置包括位姿测量机构、定位装置和双特征机构，位姿测量机构包括传感器支架和三个激光传感器：X轴激光测距传感器、Y轴激光测距传感器和Z轴激光测距传感器；定位装置包括安装架、立板、直杆、磁环编码器和连杆机构；双特征机构包括Y形连接机构、一个球体特征和一个立方体特征。本发明通过计算机器人末端位置值偏差值和机器人末端姿态值偏差值，实现工业机器人末端自由度高、精度高的位置和姿态测量。

本发明授权一种工业机器人定位精度检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人定位精度检测装置，其特征在于：包括位姿测量机构1、定位装置和双特征机构8； 所述的位姿测量机构1包括传感器支架13和三个激光传感器：X轴激光测距传感器12、Y轴激光测距传感器11和Z轴激光测距传感器10；三个激光传感器以两两相互垂直的状态安装在传感器支架13上；所述的X轴激光测距传感器12、Y轴激光测距传感器11和Z轴激光测距传感器10发出的射线相交于一点，为位姿测量机构1的原点； 所述的定位装置包括安装架7、立板6、直杆、磁环编码器2和连杆机构4，所述的立板6安装于安装架7上并能够沿安装架7上下滑动，所述的立板6垂直于地面，所述的直杆垂直于立板6所在平面，直杆的一端与立板6固定连接；所述的磁环编码器2环绕在直杆上并能沿直杆长度方向滑动；所述立板6上安装有第一光栅尺5，所述磁环编码器2上安装有第二光栅尺3；所述的磁环编码器2通过连杆机构4与传感器支架13相连； 所述的双特征机构8包括Y形连接机构、一个球体特征14和一个立方体特征15；Y形连接机构具有两个分支杆和底杆，球体特征14、立方体特征15分别连接在Y形连接机构的两个分支杆的端部，Y形连接机构的底杆的端部为与工业机器人9末端相连的固定端；球体特征14的中心点、立方体特征15的中心点沿Y形连接机构底杆中轴线对称。

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