节卡机器人股份有限公司杨帆获国家专利权
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龙图腾网获悉节卡机器人股份有限公司申请的专利机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852377B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311066806.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备是由杨帆;许雄;李明洋设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备。其中，该方法包括：通过惯性测量单元获取机器人的目标关节分别在多个时刻下的姿态；根据多个时刻下的姿态，确定目标关节分别在多个时刻下的运动参数；根据多个时刻下的运动参数，确定目标关节的抖动数据。本发明解决了由于相关技术中测量机器人关节抖动数据的方法精度低的技术问题。
本发明授权机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节的抖动数据的确定方法，其特征在于，包括： 通过惯性测量单元获取机器人的目标关节分别在多个时刻下的姿态； 根据所述多个时刻下的姿态，确定所述目标关节分别在所述多个时刻下的运动参数； 根据所述多个时刻下的运动参数，确定所述目标关节的抖动数据，所述根据所述多个时刻下的运动参数，确定所述目标关节的抖动数据，包括：对所述多个时刻下的运动参数进行傅里叶变换，生成所述多个时刻下的运动参数的频谱图；根据所述频谱图，确定所述目标关节的抖动数据，所述根据所述多个时刻下的姿态，确定所述目标关节分别在所述多个时刻下的运动参数，包括：根据所述多个时刻下的姿态，确定相邻时刻间所述目标关节的姿态变换，得到多个时刻下的姿态变换，其中，所述多个时刻下的姿态变换分别与所述相邻时刻中时间在后的时刻对应；根据所述多个时刻下的姿态变换，确定所述目标关节分别在所述多个时刻下的运动参数，其中，所述多个时刻下的运动参数与所述相邻时刻中时间在后的时刻对应。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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