天津大学刘海涛获国家专利权
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龙图腾网获悉天津大学申请的专利虑及机器人本体误差与视觉测量误差的手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852380B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311071914.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权虑及机器人本体误差与视觉测量误差的手眼标定方法是由刘海涛;吴浩源;闫志彪设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本虑及机器人本体误差与视觉测量误差的手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种虑及机器人本体误差与视觉测量误差的手眼标定方法，其特征在于，包括如下方法步骤：采用测量设备构建手眼矩阵；采用多元线性函数构建视觉测量误差补偿函数；采用主成分分析法辨识误差补偿函数的系数；采用视觉测量误差补偿函数修正测量点坐标。本发明通过改进常规的手眼标定模型，考虑机器人本体误差和视觉测量误差在机器人手眼变换过程中的综合影响，构建出待测点坐标与机器人本体误差和视觉测量误差的映射关系。提高了手眼矩阵的求解精度。
本发明授权虑及机器人本体误差与视觉测量误差的手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种虑及机器人本体误差与视觉测量误差的手眼标定方法，其特征在于，包括如下方法步骤：采用测量设备构建手眼矩阵；采用多元线性函数构建视觉测量误差补偿函数；采用主成分分析法辨识误差补偿函数的系数；采用视觉测量误差补偿函数修正测量点坐标； 采用多元线性函数构建视觉测量误差补偿函数的方法包括如下步骤： 设：空间中一待测点P在{V}下的坐标测量值为pV，点P在{V}下的坐标真值为点P在{V}下的坐标测量误差为δV，则有： 设PT,S表示用视觉传感器测量的点P在{T}下的坐标，PT,S计算公式如下： 设PT,L表示用激光跟踪仪测量的点P在{T}下的坐标值；以PT,L为基准，将PT,S相对PT,L的偏差表示为： 式中：ΔPT,S表示PT,S相对PT,L的偏差； 视觉传感器安装后手眼矩阵的误差为定值，则ΔPT,S随测量值pV的变化而变化，故ΔPT,S是测量值pV的函数； 用pV的多元线性函数来逼近ΔPT,S，得到误差补偿函数，并用多元线性回归来估计误差补偿函数的系数。
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