买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于三维场景理解的大场景行人检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310907297.9，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种基于三维场景理解的大场景行人检测方法是由周忠;杨硌;熊源设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维场景理解的大场景行人检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维场景理解的大场景行人检测方法。该方法包括大场背景构建和多视图行人信息整合。首先通过场景三维重建模型，将不同监控相机拍摄到的真实图像在三维模型上与渲染图进行配准标定，通过重投影至同一视点消除不同图像间的视差，将不同视角下的场景背景图像进行拼接融合成一幅具有更大视野的背景图；其次将对不同视角下的监控进行行人检测的结果进行整合，到背景图的视角进行显示。基于上述生成的大场景下的行人检测结果可视化，可以方便为监控人员提供较为可靠的大场景行人信息。本发明的方案能够解决大场景中多个相机获取的行人信息，由于视点不同而难以整合的问题，可以用于智能安防监控、行人信息分析等场景。

本发明授权一种基于三维场景理解的大场景行人检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维场景理解的大场景行人检测方法，其特征在于，该方法包括大场景背景图像构建和多视图行人信息整合，大场景背景图像构建步骤为： d1 利用无人机采集高空图像数据，进行三维重建模型的构建； d2 采集所需场景不同视角下的背景图像； d3 利用三维重建场景中的渲染图像与采集图像的特征点配准关系，采用 RANSAC‑PnP 算法进行相机标定，根据特征点的坐标映射关系，计算出待拼接图像所在视点相机的位姿信息； d4 根据不同视角监控相机的标定结果，将不同视角下的背景图像重投影至同一视点实现对齐，消除原本待拼接图像之间由于视点不同而造成的视差； d5 将对齐后的图像经过边缘保持的图像融合网络融合成为一张自然的大场景背景图像，包括： 图像融合模块：采用编解码结构对RGB图像进行提取与融合，编码器通过卷积层逐步缩小特征尺度并增加通道数，解码器通过上采样保证网络的图像尺度一致； 边缘融合模块：提取边缘图像，采用与图像融合模块匹配的编解码结构对边缘特征进行处理，将边缘融合模块的中间特征图与图像融合模块的RGB特征图融合，实现边缘特征的补充，选取部分边缘融合模块过程中得到的特征图，合并至RGB的特征图中作为对RGB图融合的约束，利用边缘特征约束融合边界，输出自然过渡的大场景背景图像； 基于上述生成的大场景背景图像进行可视化多视图行人信息整合的步骤为： t1 采集同一时间不同视角的视频监控数据，获取该视角下的深度图、法向量图和投影矩阵； t2 在三维场景中对视频监控位置进行相机标定，得到监控相机在三维场景中的位置信息，包括该视角下的深度图、法向量图和投影矩阵； t3 结合透视图和密度图，利用行人人头检测算法对每个监控视频每一帧中的人头进行定位并用包围框进行标注，其中透视图通过三维信息生成，透视图中的每个像素表征头像中对应位置的行人头部的尺寸； t4 根据t3中得到的人头位置结果，结合t2中对监控相机的标定结果，确定行人脚点和头点的世界坐标，整合不同监控图像的行人检测结果，得到大场景覆盖视角下的所有监控拍摄到的行人位置世界坐标；其中，得到行人位置世界坐标包括： t4.1 结合该视角下的法向量图、深度图和投影矩阵，计算该图像中的人头像素坐标对应的世界坐标； t4.2 将t4.1得到的人头世界坐标在世界坐标系Z轴方向上减去人体平均身高，得到每个人的脚点世界坐标； t5 在构建的大场景背景所在的视角下，根据t4中得到的所有检测到的人的脚点和头点的世界坐标集合，经过投影矩阵的坐标转换，计算在新视角下的像素坐标； t6 根据t5中得到的新视角下的行人头点和脚点的像素坐标一一对应，来表示所述大场景背景图像所在视角下的行人位置，并根据头脚点像素坐标在所述大场景背景图像中绘制每个行人。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。