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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种针对结构化场景中基于平面基元的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592752.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种针对结构化场景中基于平面基元的点云配准方法是由翁弘毅;杨爱英;乔耀军;卢继华设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对结构化场景中基于平面基元的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉技术领域，涉及一种在结构化点云场景中基于平面基元的点云配准方法。所述方法依托的系统中的预处理模块进行滤波和下采样输出点云信息，平面提取模块提取出特征明显的平面，平面匹配模块搜索对应面；转换矩阵计算模块计算配成功的平面特征的转换矩阵，最优选择模块选出配准精度最高的转换矩阵。所述方法对待配准源点云及目标点云进行滤波、下采样及分割得到平面，计算平面特征描述子及角度特征描述子并据此进行几何匹配，获取匹配成功的平面集并计算转换矩阵，选取点云重合度最高的转换矩阵进行点云配准和量化，从而实现在结构化场景下的点云配准。所述方法提高了结构化场景中点云配准的精度，并降低点云配准的运行时间。

本发明授权一种针对结构化场景中基于平面基元的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种针对结构化场景的基于平面基元的点云配准方法，其特征在于，包括： S1、使用直通滤波器，对两帧待配准点云中的离群点进行滤波处理，得到滤波后的两帧点云数据； S2、再使用体素化网格对滤波后的两帧点云数据进行下采样，得到预处理后点云数据； S3、依次使用区域生长法和RANSAC算法提取预处理后点云数据的平面信息，得到分割后平面； S4、利用分割后平面中的点到平面质心的欧式距离乘以点的数目再除以每个点的最小近邻距离构建平面特征描述子并据此提取源点云及目标点云的特征明显的平面； S5、从源点云以及目标点云的特征明显的平面中各选取三个平面使得同一帧点云以及源点云以及目标点云的两个平面法向量夹角大于设定阈值以及各自点云中两个平面质心间的欧氏距离小于设定阈值并据此进行几何匹配； S6、先分别提取基于源点云以及目标点云中三组平面的质心并依此构建出新的平面再计算新平面与原先三个平面的法向量夹角之和；选取源点云以及目标点云计算出的新平面与原先三个平面的法向量夹角之和的差并选取小于设定阈值的源点云以及目标点云的三组平面组成集合，构成匹配成功的平面集； S7、计算匹配成功的平面集中的平面特征的转换矩阵，组成转换矩阵集合； S8、选取点云重合度最高的转换矩阵进行点云配准和量化。

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