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龙图腾网获悉盛视科技股份有限公司申请的专利基于车轮检测识别的机器人避撞方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310950130.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于车轮检测识别的机器人避撞方法、装置及设备是由陶伟森;许金金;陈明;苗应亮设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车轮检测识别的机器人避撞方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明适用于机械控制技术领域，提供了一种基于车轮检测识别的机器人避撞方法、装置及设备，方法包括：采集待测车辆的图像数据；检测图像数据中的车轮；获取包括距离信息的车轮点云数据，确定车轮数量和车轮位置；根据车轮数量和车轮位置，筛选车轮组；根据车轮组，计算机器人相对于待测车辆的偏转角度；根据偏转角度，对机器人进行运行角度调整；根据车轮组的中点位置，对角度调整后的机器人进行偏移距离调整。调整机器人的行驶状态，使其沿着中轴线行驶，避免发生碰撞导致检测失败的情况，确定采集数据的准确性，提升车底检测的成功率，避免撞击的危险，提升检测效率和检测结果的准确性。

本发明授权基于车轮检测识别的机器人避撞方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于车轮检测识别的机器人避撞方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人前方设置摄像头，方法包括： 采集待测车辆的图像数据； 检测所述图像数据中的车轮； 获取包括距离信息的车轮点云数据，确定车轮数量和车轮位置； 根据所述车轮数量和所述车轮位置，筛选车轮组； 根据所述车轮组，计算所述机器人相对于所述待测车辆的偏转角度； 根据所述偏转角度，对所述机器人进行运行角度调整； 根据所述车轮组的中点位置，对角度调整后的机器人进行偏移距离调整； 所述车轮组包括两个相匹配的车轮，所述车轮数量和所述车轮位置，筛选车轮组具体包括： 根据汽车通用标准，设置第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，其中，所述第一距离阈值和所述第二距离阈值分别用于限制汽车车宽的上限值和下限值，所述第三距离阈值用于限制左右车轮的距离信息之间的差异程度； 在所述车轮数量为2的情况下，结合所述第一距离阈值、所述第二距离阈值和所述第三距离阈值，判断两个所述车轮是否为一组左右车轮组，判断方式具体为： 其中，dth0表示所述第一距离阈值、dth1表示所述第二距离阈值，dth2表示所述第三距离阈值，pose1.x表示第一个目标车轮的x坐标，pose2.x表示第二个目标车轮的x坐标，pose1.z表示第一个车轮的距离信息，pose2.z表示第二个车轮的距离信息； 在所述车轮数量为3的情况下，根据所述距离信息，对三个所述车轮进行升序排列，得到第一目标车轮、第二目标车轮和第三目标车轮； 在所述第一目标车轮和所述第二目标车轮的距离信息差值的绝对值小于所述第二目标车轮和所述第三目标车轮之间的距离信息差值的绝对值的情况下，将所述第一目标车轮和所述第二目标车轮设置为待匹配车轮，反之，将所述第二目标车轮和所述第三目标车轮设置为所述待匹配车轮； 判断所述待匹配车轮是否为所述车轮组，判断方式具体为： 其中，th表示所述待匹配车轮中车轮的检测框面积比阈值，rect_area表示所述待匹配车轮的检测框面积，pose1、pose2和pose3分别表示所述第一目标车轮、所述第二目标车轮和所述第三目标车轮； 在所述车轮数量为4的情况下，两两遍历所述车轮之间的间隔距离，根据所述间隔距离筛选所述左右车轮组，筛选方法具体为： 其中，dij表示所述间隔距离，dth3表示第四距离阈值，dth4表示第五距离阈值； 在筛选出的所述车轮组为一组的情况下，判断所述车轮组中的左侧车轮和右侧车轮，判断方法具体为： 在筛选出的所述车轮组为多组的情况下，利用所述距离信息从多组所述左右车轮组中筛选出距离所述摄像头距离最近的车轮组。

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