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龙图腾网获悉苏州商力威科技有限公司申请的专利液压缸控制方法、装置、机械臂结构、装载机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116988525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311064728.6，技术领域涉及：E02F1/00；该发明授权液压缸控制方法、装置、机械臂结构、装载机及存储介质是由项羽升;蔡钊毅;苏天晴;李俊;茆胜设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本液压缸控制方法、装置、机械臂结构、装载机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于装载机技术领域，提供一种液压缸控制方法、装置、机械臂结构、装载机及存储介质，本申请提供的液压缸控制方法包括在液压缸的真实长度值和目标长度值的差值的绝对值大于长度差阈值时，使操控杆从自由行程中点位置朝两个极限位置中的其中一个极限位置移动直至液压缸的长度达到调整长度值，且在液压缸的长度达到调整长度值之后控制操控杆返回自由行程中点位置，并将调整长度值设置为等于真实长度值与第一权重的乘积和目标长度值与小于第一权重的第二权重的乘积之和，采用本申请提供的液压缸控制方法，液压缸只会从真实长度值逐渐逼近目标长度值，而不会出现超调，可以有效地避免超调造成的安全隐患，保证液压缸的使用安全性。

本发明授权液压缸控制方法、装置、机械臂结构、装载机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种液压缸控制方法，所述液压缸由拉线式操控杆控制，所述液压缸控制方法包括： 确定位于所述操控杆的两个极限位置之间的自由行程中点位置； 获取所述液压缸的真实长度值和目标长度值； 判断所述真实长度值和所述目标长度值的差值的绝对值是否大于长度差阈值； 若所述真实长度值和所述目标长度值的差值的绝对值小于或等于所述长度差阈值，则控制所述操控杆返回所述自由行程中点位置； 若所述真实长度值和所述目标长度值的差值的绝对值大于长度差阈值，则控制所述操控杆从所述自由行程中点位置朝两个所述极限位置中的其中一个所述极限位置移动直至所述液压缸的长度达到调整长度值，并在所述液压缸的长度达到所述调整长度值之后控制所述操控杆返回所述自由行程中点位置，在完成所述液压缸长度调整并控制所述操控杆返回所述自由行程中点位置之后返回执行判断所述真实长度值和所述目标长度值的差值的绝对值是否大于长度差阈值的步骤，直至所述真实长度值和所述目标长度值的差值的绝对值小于或等于所述长度差阈值； 其中，所述操控杆由所述自由行程中点位置朝向所述极限位置的运动和所述操控杆由所述极限位置朝向所述自由行程中点位置的运动为对称的往复运动；所述调整长度值等于所述真实长度值与第一权重的乘积和所述目标长度值与第二权重的乘积之和，所述第一权重和所述第二权重的和为1，所述第一权重大于或等于所述第二权重。

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