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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于反光道钉的夜间高速公路车道线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311033148.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于反光道钉的夜间高速公路车道线检测方法是由孙晓艳;唐圣金;郭君斌;郭文普;杨文可设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于反光道钉的夜间高速公路车道线检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于反光道钉的夜间高速公路车道线检测方法，在高质量的夜间前方图像采集系统、车道线检测的感兴趣区域设置、自适应阈值进行图像分割、提取到反光道钉目标像素点的前提下，对感兴趣区域中反光道钉像素点采用形态学运算进行膨胀处理，并在此基础上，根据反光道钉亮块的位置划分左右车道线拟合区域、分别在左右车道线拟合区域内采用霍夫变换进行直线拟合，提取左右车道线、设定左右车道线斜率安全阈值，若车道线斜率不在安全阈值范围内则发出车道线偏离报警提示，有效提高了夜间环境下车道线检测的有效性，提高驾驶安全性。

本发明授权一种基于反光道钉的夜间高速公路车道线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于反光道钉的夜间高速公路车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建高质量的夜间前方图像采集系统，获得待检测图像； S2.设置包含左右车道线区域的待检测图像感兴趣区域； S3.对待检测图像采用自适应阈值法进行分割处理，提取反光道钉目标像素点；具体实现方法如下： S301.获取若干张包含反光道钉和车道线的图像，原图像为RGB图，由红R、绿G、蓝B三基色组成，将原RGB图像转换为HSV颜色模式，转换过程表示如下： R′＝R255     1G′＝G255     2B′＝B255      3Cmax＝maxR′,G′,B′     4Cmin＝minR′,G′,B′      5Δ＝Cmax‑Cmin      6V＝Cmax9S302.将S301步得到的HSV彩色图进行三通道分离处理，即得到H、S、V三个分量的灰度图，将三个分量的灰度图的直方图进行合成得到总直方图；采用限制对比度直方图均衡算法对上述得出的总直方图进行均衡化； S303.采用中值滤波法进行去噪，将HSV颜色模式的图像进行三通道分离，对各个通道图像的所有像素点按矩形形状全搜索方式进行中值滤波，即将各像素点的值由其邻域的像素点通过累加取中值计算得出； S304.在S301～S303的基础上，提取HSV的亮度分量V，对V做分割处理； S305.在V分量中，截取大量图像中反光道钉亮块区域，统计此类区域的V分量直方图，得到反光道钉亮块的分割阈值范围为[m1,m2]，其中，m1为最小阈值，m2为最大阈值；将V分量图像进行分割，采用改进的最大类间方差法，即最大类间方法差的灰度搜索范围从[0,255]缩小为[m1,m2]，由此分割后得到以反光道钉亮块为目标的二值图； S4.对感兴趣区域中反光道钉像素点采用形态学运算进行膨胀处理； S5.根据反光道钉亮块的位置划分左右车道线拟合区域； S6.分别在左右车道线区域中采用霍夫变换进行直线拟合，进而得到左右车道线； S7.分别提取左右车道线斜率，设定左右车道线斜率的安全阈值，若车道线斜率不在安全阈值范围内则发出车道线偏离报警提示。

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