买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种适用于动态环境的RGB-D SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311041273.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种适用于动态环境的RGB-D SLAM方法是由倪建军;唐广翼;谢迎娟;曹卫东;史朋飞;王李设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于动态环境的RGB-D SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于动态环境的RGB‑DSLAM方法，包括：将RGB‑D相机的RGB图像和深度图像作为输入帧；启动跟踪线程，利用空间结构比较算法和对极约束一致性算法处理输入帧的特征点匹配对，计算位姿并筛选出新关键帧，创建新的地图点并结合地图点处理算法更新活跃子地图；启动局部建图线程，结合对极约束一致性算法处理关键帧的特征点匹配对，创建新局部地图点并更新优化活跃子地图；启动回环检测与地图融合线程，对当前的新关键帧与地图集中各子地图的其它关键帧的公共区域进行检测，根据检测结果对活跃子地图进行回环校正或融合操作；利用光束平差法对全部活跃子地图进行全局优化。本发明能够在动态环境中实现高精度的RGB‑DSLAM，提高地图的一致性和完整性。

本发明授权一种适用于动态环境的RGB-D SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于动态环境的RGB‑D SLAM方法，其特征在于，所述方法包括： 将所获取的RGB‑D相机的RGB图像和深度图像作为输入帧； 启动跟踪线程，基于所述输入帧和地图集，利用空间结构比较算法和对极约束一致性算法处理输入帧的特征点匹配对，计算当前帧相对于地图集中活跃子地图的位姿并筛选出新关键帧，同时创建新的地图点并结合地图点处理算法更新活跃子地图； 启动局部建图线程，将新关键帧插入到活跃子地图，结合对极约束一致性算法处理关键帧的特征点匹配对，创建新局部地图点并利用地图点处理算法和光束平差法更新优化活跃子地图； 启动回环检测与地图融合线程，对当前插入的新关键帧与地图集中各子地图的其它关键帧的公共区域进行检测，根据检测结果对活跃子地图进行回环校正或融合操作； 利用光束平差法对融合矫正后的全部活跃子地图进行全局优化后，获得相机当前帧的最终位姿及其周围环境的三维点地图； 其中，所述跟踪线程具体包括以下步骤： 通过特征点提取算法提取所述输入帧中RGB图像的特征点； 将当前帧中的特征点与上一帧中的特征点进行匹配； 根据匹配结果判断当前的跟踪状态，若跟踪丢失，则在地图集的所有子地图中重新定位当前帧或者切换活跃子地图进行跟踪，若重新跟踪定位成功，则恢复跟踪；否则，将当前活跃子地图存储为休眠子地图，并从头开始初始化一个新的活跃子地图； 利用深度分类算法将匹配得到的特征点匹配对划分为深度有效的特征点匹配对和深度失准的特征点匹配对； 利用空间结构比较算法剔除深度有效的特征点匹配对中的动态匹配对； 根据剔除动态匹配对后的深度有效的特征点匹配对计算当前帧相对于活跃子地图的位姿； 利用对极约束一致性算法剔除深度失准的特征点匹配对中的动态匹配对； 基于当前帧与上一帧之间的时间间隔，判断当前帧是否成为关键帧，若是，则将当前帧设置为新关键帧； 根据所述新关键帧及计算的位姿，结合剔除动态匹配对后的深度有效的特征点匹配对和深度失准的特征点匹配对创建新的地图点，并使用地图点处理算法对新地图点进行处理，以更新活跃子地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河海大学，其通讯地址为：210024 江苏省南京市江宁区佛城西路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。