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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于理论信息的边缘提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311096660.X，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于理论信息的边缘提取方法是由郭寅;郭磊;尹仕斌;吴雨祥;何磊设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于理论信息的边缘提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于理论信息的边缘提取方法，包括：根据预先标定的待测物坐标系与相机坐标系之间的转换关系，将特征A在数模中的理论信息，转换到相机坐标系下；在相机坐标系下，利用转换后的理论信息和预设采样步长，获取多个采样点，采样点均位于特征A上，求取各采样点的梯度方向；分别以单个采样点坐标为中心、沿其梯度方向将搜索边缘点坐标，遍历所有采样点；将搜索到的所有边缘点坐标存储为特征A的边缘信息；本方法借助数模中的理论信息辅助定位边缘点所在的位置，能够更加精准、快速的获得待测真实边缘点所在的位置，满足高精度加工制造业的检测精度要求；适用于圆孔、槽孔、多边形孔、棱边的边缘提取。

本发明授权一种基于理论信息的边缘提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于理论信息的边缘提取方法，适用于获取的待测物表面数据为三维点云，其特征在于：利用以下步骤提取待测物表面特征A的边缘信息，所述特征A由圆、圆弧和直线中的一种或多种拼接而成： S1、根据预先标定的待测物坐标系与相机坐标系之间的转换关系，将特征A在数模中的理论信息，转换到相机坐标系下； 特征A的圆或者圆弧段在数模中的理论信息包括圆心坐标、法向量和半径； 特征A的直线段在数模中的理论信息包括直线的起点、长度、方向向量和法向量； S2、在相机坐标系下，利用转换后的理论信息和预设采样步长，获取多个采样点，所述采样点均位于特征A上； 求取每个采样点的一阶导数，得到各采样点的切向方向，再通过法向量与各切向方向分别叉乘得到各点的梯度方向； S3、分别以单个采样点坐标为中心、对应梯度方向的正方向和负方向为搜索方向，在预设搜索范围内搜索三维点云中的点，若能搜索到，则将搜索到的第一个点记为边缘点坐标； 否则，认为此处无边缘点，以下一个采样点为中心进行搜索，直至遍历所有采样点； 将搜索到的所有边缘点坐标存储为特征A的边缘信息。

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