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龙图腾网获悉浙江大学;杭州相芯科技有限公司申请的专利一种基于标定球旋转的束调整平差三维重建的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310970995.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于标定球旋转的束调整平差三维重建的标定方法是由李洛玄;任重;米楠;周昆设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标定球旋转的束调整平差三维重建的标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于标定球旋转的束调整平差三维重建的标定方法，本发明提出了根据标定球旋转前后标志点的对应关系建立残差，通过先验信息粗略估算标志点三维坐标以及相机参数作为初值，进行非线性最小二乘法迭代优化的方法。本发明解决了标定过程中操作复杂、设备昂贵的问题，降低了三维重建系统标定过程中的经济成本以及人力成本。理论验证和实验结果证明，本发明通过旋转建立了多组数据之间的关联，解决了少量数据约束不足以及容易被噪声影响导致精度不够的问题，得到的结果能够经得起人造数据以及真实数据的实验验证，运用在三维重建系统中，应用空间巨大，具有较高的普适性。

本发明授权一种基于标定球旋转的束调整平差三维重建的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于标定球旋转的束调整平差三维重建的标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将标定球置于三维重建系统中心，与被重建物体相同的位置，调整各个相机的延迟参数使得各个相机在同一时刻拍摄标定球不同角度的图像； 2保持标定球的位置不变，仅根据所需组数对标定球进行30°到60°的旋转，随机旋转以确保在数次旋转后标定球不会回到原始位置，重复步骤1的拍摄操作数次，获得若干组不同角度的标定球图像； 3对于拍摄得到的每组标定球不同角度的图像，根据标定球大小、颜色以及从图像EXIF文件中获得的粗略的焦距以及视场角的先验信息，分别以球心为原点建立坐标系，估算标定球上的标志点在坐标系中的三维坐标以及相机的位置和朝向； 4使用随机采样一致性算法RANSAC，计算在步骤3中对于每组标定球不同角度的图像建立的坐标系间的旋转变换关系，统一每组标定球图像的坐标系，将不同角度拍摄到的相同点并进行合并； 5再次使用随机采样一致性算法计算不同组之间标定球的旋转变换，找到不同组标定球图像中的相同点并建立对应关系； 6根据步骤4以及步骤5中获得的同一组中标志点的对应关系以及不同组之间标志点的对应关系，对于每一个相机到某组中的某个标志点的观测建立残差： min∑‖u‑KRcRgX‑t‖1其中u为标志点的屏幕坐标，K,Rc,t为相机的内参和外参，Rg为第一组到该组的旋转矩阵计算不同组之间的旋转变换、标志点的三维坐标以及相机的位置与朝向信息作为初值，使用非线性最小二乘法迭代优化参数，直到残差满足需求； 7确定三维重建坐标系原点以及坐标轴方向，并将参数尺度放缩到与物理先验一致。

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