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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种尾明轮推进的双体智能无人投饵船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117223665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311032004.3，技术领域涉及：A01K61/80；该发明授权一种尾明轮推进的双体智能无人投饵船是由项基;王斌;马晗阳设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种尾明轮推进的双体智能无人投饵船在说明书摘要公布了：本发明公开了一种尾明轮推进的双体智能无人投饵船，包括两个浮筒以及船体框架，船体框架的尾部设有两个明轮，前部设有撒料结构，在撒料结构的上方设有料仓，在明轮的上方设有电控仓；料仓的下端出料口通过下料器与撒料结构连接，料仓内设有重量传感器；电控仓内设有电池、主控芯片、通讯模块、定位模块和驱动模块；服务器通过通讯模块接收定位模块的位置信息，计算生成路径规划，并结合重量传感器的数据实时计算船的行驶速度和撒料速度；同时将计算结果发送至主控芯片，驱动模块通过控制明轮、下料器和撒料结构上的电机运行实现按路径规划进行均匀撒料。本发明使得无人船可以按轨迹自动确定撒料速度和行驶速度，智能完成均匀撒料作业。

本发明授权一种尾明轮推进的双体智能无人投饵船在权利要求书中公布了：1.一种尾明轮推进的双体智能无人投饵船，其特征在于，包括两个间隔布置的浮筒1以及固定在两个浮筒1上的船体框架2，所述船体框架2的尾部在两个浮筒之间对称设有两个明轮3；所述船体框架的前部在两个浮筒之间设有撒料结构5； 所述船体框架2在撒料结构5的上方设有料仓7，在明轮3的上方设有电控仓8；所述料仓7的下端出料口通过下料器6与撒料结构5连接；所述的料仓7内部设有重量传感器，所述电控仓8的上方设有GPS天线9； 所述的电控仓8内设有电池、主控芯片、通讯模块、定位模块和驱动模块；其中，定位模块通过GPS天线9接收卫星信号，确定船体当前位置及朝向信息；所述通讯模块用于实现手机app‑服务器‑无人投饵船之间的消息互通； 服务器通过通讯模块接收定位模块的位置信息，计算生成路径规划，并结合重量传感器的数据实时计算船的最佳行驶速度和最佳撒料速度；同时将计算结果发送至主控芯片，主控芯片输出pwm信号给驱动模块，通过控制明轮、下料器和撒料结构上的电机运行状态实现按路径规划进行均匀撒料； 实时计算船的最佳行驶速度和最佳撒料速度时，使用动态计算方法，将行驶路线和需要投下的饵料重量结合，每隔一段时间重新计算后续为完成任务需要的船速，通过计算剩余行驶距离和料仓内剩余饲料量来确定后续的下料速度，并结合船只当前的实时行驶速度，自动调整撒料结构的电机占空比； 通过以下步骤实时计算船的最佳行驶速度和最佳撒料速度： 步骤1，将路径从经纬度转为直角坐标系下的坐标，转换后路径为[[x1,y1],[x2,y2],……[xn,yn]]； 步骤2，求出需要撒料的总路程步骤3，计算为了使船在路径行驶结束后刚好将料撒完所需要的每米撒料质量船速默认为最大速度v＝vmax，每秒撒料质量qs＝qm*v，若qsqmax，则确定船速为v＝vmax，进入步骤5；若qsqmax,则进入步骤4； 步骤4，船速降低0.1ms；设降低后船速为v，计算此时每秒撒料质量qs，若qsqmaxqs qmin，则确定船速v，否则重复步骤4，直至qsqmax；若v＝vmin时，仍然存在qsqmax，则取v＝vmin； 步骤5，记船只行驶的前向方向为θ1，船速的前向方向为θ2,船速v，则计算船的前向速度vheading＝v*cosθ2‑θ1步骤6，记每秒下料量为qs，下料电机占空比为DR，则二者关系为：DR＝a*qs，其中，a为与撒料结构有关的常系数，此时，qs＝vheading*qmDR＝a*vheading*qm得到撒料电机占空比，并将DR输出； 步骤7，通过读取质量传感器的数据并记录，每10秒更新一次步骤6中的系数a；记10秒内的质量传感器读取的质量差为Δm，过去10秒的理论撒料质量为m1，记dm＝m1‑Δm,记过去的系数为a0，更新后的系数为a1，则a1＝a0+da； 步骤8，每20秒更新剩余路程的船速和撒料速度；计算船从当前位置行驶到终点的总距离S，通过质量传感器读出剩余饲料质量为m′，进入步骤3至步骤4，得到剩余路程的船舶前进速度和每秒撒料质量后，跳过步骤5至步骤8，进入步骤9； 步骤9，利用步骤8中计算出的船速和撒料速度，重复步骤5至步骤9，直至本次撒料任务完成。

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