华中科技大学彭芳瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于PPO强化学习的机器人恒力控制打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226613B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311444136.7，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于PPO强化学习的机器人恒力控制打磨方法是由彭芳瑜;郑周义;王宇;陈晨;闫蓉;唐小卫设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于PPO强化学习的机器人恒力控制打磨方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人磨抛相关技术领域，并公开了一种基于PPO强化学习的机器人恒力控制打磨方法。该方法包括：S1对于待加工工件的三维模型或点云模型，获取加工该待加工工件的磨抛原始轨迹；S2选取阻抗控制的方式进行恒力打磨控制，并以此构建包含未知参数的阻抗控制器以及对应的约束条件；S3实时计算机器人末端的环境刚度和位置，利用计算获得的环境刚度和位置计算机器人法向控制指令，根据该法向控制指令实时调整原始轨迹的法向位移，使得实际磨抛力等于预设期望磨抛力；S4求解阻抗控制器中的未知参数进而确定阻抗控制器，按照该阻抗控制器对机器人进行恒力打磨。通过本发明，解决磨抛过程中如何实现磨抛力的恒力控制的问题。
本发明授权一种基于PPO强化学习的机器人恒力控制打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PPO强化学习的机器人恒力控制打磨方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： S1 对于待加工工件的三维模型或点云模型，获取加工该待加工工件的磨抛原始轨迹； S2 采用阻抗控制的方式进行恒力打磨控制，并以此构建包含未知参数的阻抗控制器以及对应的约束条件； 所述阻抗控制器按照下式进行： 其中，是惯性系数，是阻尼系数，是刚度系数，是机器人末端实际位置与期望位置的误差，与分别是的一阶导数和二阶导数，是期望接触力与实际接触力的误差，是比例系数，是积分系数； S3 实时计算机器人末端的环境刚度和位置，利用计算获得的环境刚度和位置计算机器人法向控制指令，根据该法向控制指令实时调整所述原始轨迹的法向位移，使得实际磨抛力等于预设期望磨抛力； S4 求解所述阻抗控制器中的未知参数进而确定所述阻抗控制器，按照该阻抗控制器对机器人进行恒力打磨。
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