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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于轴孔类工件内孔成像的位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311286480.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于轴孔类工件内孔成像的位姿检测方法是由李蓉;王华建;刘坚;索鑫宇;周飞滔;陈宁设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轴孔类工件内孔成像的位姿检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轴孔类工件内孔成像的位姿检测方法，该方法包括：采集工件的内孔图像，并确定内孔图像的椭圆参数，其中椭圆指向工件内孔；基于椭圆参数和工件内孔的半径，确定出工件内孔的两组位姿参数；判断工件内孔与采集单元之间的水平距离是否不大于第一距离阈值；若不大于，则基于内孔图像的椭圆在不同角度中的灰度均值，从两组位姿参数中确定真实位姿参数，得到位姿检测结果。该方法针对工件的内孔中心位于相机光轴附近时，利用工件端面的灰度分布去除二义性干扰问题。充分利用图像信息，降低位姿检测过程中的二义性去除的平均耗时，避免采集单元或工件在移动过程中发生碰撞。

本发明授权基于轴孔类工件内孔成像的位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.基于轴孔类工件内孔成像的位姿检测方法，所述方法包括： 采集所述工件的内孔图像，并确定所述内孔图像的椭圆参数，其中椭圆指向工件内孔； 基于所述椭圆参数和工件内孔的半径，确定出所述工件内孔的两组位姿参数； 判断所述工件内孔与采集单元之间的水平距离是否大于第一距离阈值； 若不大于所述第一距离阈值，则基于内孔图像的椭圆在不同角度中的灰度均值，从所述两组位姿参数中确定真实位姿参数，得到位姿检测结果，包括，以所述内孔图像的椭圆的中心点为原点，构建直角坐标系，并基于所述直角坐标系的象限区域将所述内孔图像对应划分为第一区域、第二区域、第三区域和第四区域，分别统计第一区域和第二区域的第一灰度均值、第三区域和第四区域的第二灰度均值、第二区域和第三区域的第三灰度均值、以及第一区域和第四区域的第四灰度均值，基于所述第一灰度均值和第二灰度均值大小，确定第一法向量，基于所述第三灰度均值和第四灰度均值大小，确定第二法向量，基于所确定的第一法向量和第二法向量，从所述两组位姿参数中确定真实位姿参数。

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