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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种具有学习能力的采摘机械手和采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117413686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311501697.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种具有学习能力的采摘机械手和采摘方法是由齐江涛;丛旭;郭慧;丛永健;张伟荣设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有学习能力的采摘机械手和采摘方法在说明书摘要公布了：一种具有学习能力的采摘机械手及采摘方法属仿生采摘装备技术领域，本发明由安装底座、茎干扶持装置、夹持装置、视觉装置、边缘学习模块、控制柜和气泵组成。本发明作为一种采摘机器人适配的末端执行器，在实际采摘作业过程中能最大程度降低对果实的损伤，将仿生学的概念贯彻到设计中，能实现采摘行为模拟人手仿生、夹持装备模拟章鱼吸盘仿生、腕关节模拟象鼻仿生。本发明在采摘行为开始前可以自主学习人手采摘动作，提高机械手对不同生长状态的的适配能力，仿生象鼻腕关节活动灵活，仿生章鱼吸盘夹持稳固，行为稳定，能很好地实现无损采摘。

本发明授权一种具有学习能力的采摘机械手和采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种具有学习能力的采摘机械手，其特征在于由安装座A、茎干扶持装置B、夹持装置C、视觉装置D、边缘学习模块E、控制柜F和气泵G组成，所述的安装座A由罩壳1、支撑板2、轴承3、电机I4、主动轮5、同步带6和从动轮7组成；所述的茎干扶持装置B由手指8、杆Ⅰ9、气动推杆10、杆Ⅱ11、丝杠12、滑块13、滑轨14和电机Ⅱ15组成；所述的夹持装置C由腕关节组件C1、气动组件C2和手指组件对C3组成，腕关节组件C1由底座16、接气孔组17、柔性伸缩组件C1a、连接座组18、连接头组19和前板20组成，气动组件C2由外壳25、连板Ⅰ26、连板Ⅱ27、左板32、杆对33、螺纹孔对Ⅳ34，气缸35，气道孔对Ⅱ36，右板37，螺纹孔对Ⅴ38组成，手指组件对C3由右手指组件C3a和左手指组件C3b组成，右手指组件C3a和左手指组件C3b结构相同，方向相反，以右手指组件C3a为例，由下板39、侧板对40、支撑体41和夹板42组成；所述的视觉装置D由深度相机43和图像传输模块44组成；所述的边缘学习模块E由高性能边缘计算处理器45、深度图像接收单元46和信号输出单元47组成；安装座A的罩壳1前板通过螺栓与茎干扶持装置B的滑轨14后板固接；安装座A的主动轮5通过传动轴与夹持装置C中腕关节组件C1的底座16活动连接；所述的夹持装置C中柔性伸缩组件C1a由五个结构相同的柔性伸缩件组成，每个柔性伸缩件均由距离测量器21、气道22、空心板组23和角度测量器24组成，空心板组23由8‑12个空心板组成，8‑12个空心板前后排列，空心板呈圆盘型，气道22设于空心板组23的中心；距离测量器21固接于空心板组23的前端板前面；角度测量器24固接于空心板组23的后端板后面；视觉装置D的深度相机43固接于安装座A的支撑板2上；边缘学习模块E与视觉装置D通信连接；控制柜F分别与安装座A、茎干扶持装置B、夹持装置C、视觉装置D、边缘学习模块E和气泵G通信连接； 气泵G通过气管分别与茎干扶持装置B的气动推杆10、腕关节组件C1的接气孔组17和气道22、气动组件C2的气道孔对Ⅱ36、手指组件对C3的夹板气道对42a连接。

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