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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人工具坐标系的标定方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117484505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311622571.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人工具坐标系的标定方法、装置、机器人和存储介质是由郑艺鹏;邵帅;樊骏杰;杨以清设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人工具坐标系的标定方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人工具坐标系的自动标定方法、装置、机器人和存储介质，机器人具有丝杆和视觉模块；在机器人丝杆末端的工装夹具面向视觉模块的一侧设置有特征条；该方法包括：控制机器人丝杆末端移动至视觉模块拍摄的照片的中心点对应的位置，将机器人丝杆末端的点位确定为工具坐标系下的首个点位；以特征条作为参考物，控制机器人丝杆末端移动和旋转，并确定工具坐标系下的三个点位；根据工具坐标系下的首个点位和三个点位，确定机器人的工具坐标系。该方案，通过在机器人丝杆末端的工装夹具处设置特征条作为标定参照物，使机器人实现工具坐标系的自动标定，解决了人工标定容易出现较大误差的问题，提高了标定的精确度。

本发明授权机器人工具坐标系的标定方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人工具坐标系的自动标定方法，其特征在于，所述机器人具有丝杆和视觉模块；所述视觉模块用于获取所述机器人的丝杆末端处的图像；所述机器人的丝杆末端处能够安装工装夹具；在所述工装夹具面向所述视觉模块的一侧上设置有特征条；所述特征条用于标记所述工装夹具的位置，以使所述工装夹具被所述视觉模块识别；所述方法，包括： 获取所述视觉模块拍摄的照片； 控制所述机器人的丝杆末端移动至所述照片的中心点对应的位置，并将所述机器人的丝杆末端的点位，确定为所述工具坐标系下的首个点位； 以所述特征条作为参考物，控制所述机器人的丝杆末端移动和旋转，并确定所述工具坐标系下的三个点位；确定所述三个点位的方式为：控制所述机器人的丝杆末端按照所述机器人的丝杆末端的坐标和预设角度移动和旋转，并确定所述工具坐标系下的任意一个点位；之后，重新控制所述特征条的方形模板以旋转原点和预设角度进行旋转，并确定所述工具坐标系下的另两个点位；所述旋转原点为所述特征条的方形模板的任意一个角； 根据所述工具坐标系下的首个点位和所述工具坐标系下的三个点位，确定所述机器人的工具坐标系。

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