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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利路径跟踪方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117565889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210945950.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权路径跟踪方法、装置、车辆以及存储介质是由胡云浩;林志超;林小敏;郑志晓设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径跟踪方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取车辆的实际行驶参数；获取规划路径的路径信息，路径信息包括规划路径中目标路径点的曲率，目标路径点基于车辆的当前位置确定；基于实际行驶参数和目标路径点的曲率确定第一参考点；基于第一参考点在规划路径中查找p个第二参考点；基于第一参考点和p个第二参考点确定横向控制参数和纵向控制参数；基于横向控制参数和纵向控制参数控制车辆行驶，以实现对规划路径的跟踪。本申请实施例提供的技术方案，通过在选择参考点的时候引入曲率项，使得参考点的选择与道路的实际工况匹配，优化路径跟踪效果，提升乘坐的舒适性。

本发明授权路径跟踪方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括： 获取所述车辆的实际行驶参数，所述车辆的实际行驶参数包括所述车辆的当前位置； 获取规划路径的路径信息，所述路径信息包括所述规划路径中目标路径点的曲率，所述目标路径点基于所述车辆的当前位置确定； 基于所述实际行驶参数和所述目标路径点的曲率确定第一参考点； 基于所述第一参考点在所述规划路径中查找p个第二参考点，p为大于1的整数，第i个第二参考点与所述第一参考点之间的距离，小于第i+1个所述第二参考点与所述第一参考点之间的距离，所述i小于或等于p‑1； 基于所述第一参考点和p个所述第二参考点确定横向控制参数和纵向控制参数，所述横向控制参数用于表征所述车辆的实际行驶路径和所述规划路径的横向偏差，所述纵向控制参数用于表征所述车辆的实际行驶路径和所述规划路径的纵向偏差； 基于所述横向控制参数和所述纵向控制参数控制所述车辆行驶，以实现对所述规划路径的跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：510030 广东省广州市越秀区东风中路448--458号成悦大厦23楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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