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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院);交浦科技(深圳)有限公司申请的专利一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117584158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311602372.7，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置是由刘洪海;王小鑫;林晨滨;向桂峣;盛译萱设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置，利用压电触觉手指对不同滑移接触进行位置和方向角度识别，包括步骤：对参数组进行设定；获取由各通道划分的各个区域；在开始滑移实验之后，采集各通道原始数据，得到各个通道的滑移数据；计算每个通道首次产生信号的时间点，并按照时间点的前后顺序，显示各通道区域发生接触的前后关系，由此得到滑移接触的位置以及滑移方向的方向角度；所述压电触觉手指包括采用类指纹曲线结构的传感器阵列，所述传感器阵列由压电薄膜按照多层圆周分段曲线布局以及立式凸起布局。本发明利用类指纹曲线结构实现全向敏感度的触觉感知，实现全方向角度的识别以及感知不同的位置。

本发明授权一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法，其特征在于，利用压电触觉手指对不同滑移接触进行位置和方向角度识别，所述压电触觉手指包括采用类指纹曲线结构的传感器阵列，所述传感器阵列由压电薄膜按照多层圆周分段曲线布局以及立式凸起布局，所述方法包括以下步骤： 步骤1、对参数组进行设定； 所述步骤1中所述参数组包括总层数、每层均布圆弧数目、每层各圆周之间相差角度、每层初始偏转角度、每层圆周对应的半径； 步骤2、压电薄膜通过导线与电路板的各通道相连接，获取由电路板各通道划分的各个区域； 所述步骤2中由各通道划分的各个区域公式表示为，其中，各通道占据角度范围，各通道占据角度范围大小其中，表示第层圆周，表示每层圆周第个圆弧；区域的中心位置坐标为：，其中，中心位置角度； 步骤3、在开始滑移实验之后，采集各通道原始数据，得到各个通道的滑移数据； 步骤4、计算每个通道首次产生信号的时间点，并按照时间点的前后顺序，显示各通道区域发生接触的前后关系，由此得到滑移接触的位置以及滑移方向的方向角度。

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