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龙图腾网获悉中国热带农业科学院农业机械研究所申请的专利一种基于机器视觉的无人机精准施药作业方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117598273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311648935.6，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种基于机器视觉的无人机精准施药作业方法和系统是由沈德战;张园;赵振华设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的无人机精准施药作业方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的无人机精准施药作业方法，通过预先设计无人机喷施路线获取施药区域的图像和视频，基于机器学习，利用像素分割模型精确分割出树木冠层像素，有效保证了树木冠层体积计算的准确性；同时，本发明将同时结合目标检测算法和目标跟踪算法对视频中的树木数量进行统计，最后精确计算了喷施农药的总量，可以有效提高施药准确性，减少农药浪费，为树木的精准施药提供了参考思路；另外，本发明由于是预先规划喷施路线，并对施药区域的施药量进行精确计算，之后直接进行喷施作业，不需要在作业过程中反复调整无人机姿态，有效提高了喷施的作业效率、稳定性和抗干扰性。

本发明授权一种基于机器视觉的无人机精准施药作业方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的无人机精准施药作业方法，用于对树木进行精准施药，其特征在于，包括以下步骤： S1：无人机按预设的飞行路线在施药区域中飞行，并实时拍摄施药区域的图像数据和视频数据；所述施药区域中设置有若干棵待施药的树木； S2：对获取到的所有施药区域的图像进行预处理，利用预设的像素分割模型对预处理后的每张图像中的所有树木进行冠层像素分割，根据分割出的每棵树木的冠层像素计算每棵树木的冠层实际体积；所述预设的像素分割模型具体为FastSAM神经网络模型； 根据所有树木的冠层实际体积的平均值计算单棵树木所需农药量，具体公式为： 其中，为单棵树木所需的农药量；为所有树木的冠层实际体积的平均值； S3：利用目标检测算法和目标跟踪算法对施药区域的视频数据中所有树木进行数量统计，获取施药区域中待施药树木的数量；所述目标检测算法具体为YOLOX算法；目标跟踪算法具体为DeepSORT算法； S4：根据单棵树木所需农药量和待施药树木的数量计算施药区域所需的农药总量，根据施药区域所需的农药总量配置药液，无人机搭载药液按预设的飞行路线进行每棵树木的施药，完成精准施药。

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