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龙图腾网获悉天目山实验室;北京航空航天大学申请的专利一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117806348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311846037.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法是由林成浩;周尧明;别大卫设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法，在任一路径已确定的情况下通过对航线高度的设计，在飞行之前的航线规划阶段完成地形特征过滤平缓，给出一条既能体现地形走势特征又忽略局部不利地形细节的航线，最后通过航线跟踪完成安全飞行。

本发明授权一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法，包括无人机的航线规划，所述航线规划的具体步骤如下： S1、通过外部任务输入，获取复杂地形下飞行路径上关键点位的经纬度坐标，两两按序依次连线来确定飞行路径； S2、通过步骤S1中确定的飞行路径的关键点位的经纬度坐标获取地形高度数据； S3、规划航线，其中包括： S3‑1、根据步骤S2中获得的地形高度数据绘制地形高度曲线，再根据地形高度曲线通过MATLAB的envelope函数求出超低空飞行下避免剧烈起伏的合适的包络线； S3‑2、通过找出包络线高度值低于原始地形高度的异常点序列集，再筛选出期望路径关键点序列集得出路径关键点； S3‑3、根据步骤S3‑2中得到的路径关键点对飞行路径的高度进行修正； S3‑4、根据步骤S3‑3中修正后的路径关键点序列集生成的飞行路径点序列集来计算出航线高度； S3‑5、通过在步骤S3‑4中生成的飞行路径点序列集基础上添加起飞段、回收段以及过渡段的航点信息来生成完整航线序列； S3‑6、将步骤S3‑5生成的完整航线上传至仿真系统中，进行仿真验证； 还包括根据航线规划下的无人机的飞行控制方法，所述飞行控制方法的具体步骤如下： P1、使用机载组合导航系统输出的海拔高度参与绝对高度闭环控制； P2、在飞行控制逻辑中将无线测距设备测得的相对地面高度设置用于高度过低特情的预警判断输入，当测得的相对高度值低于设定的某一阈值后，无人机立即采取增大俯仰角指令进行爬升的措施快速拉起高度； P3、通过航线规划步骤中的S3‑5得到的航线序列，将高度控制器的输入设置为时变的斜坡信号，计算出实时的高度设定值，代入高度控制器中进行高度跟踪，实现高度斜坡飞行。

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