中国科学院深圳先进技术研究院宋展获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117830361B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311653479.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质是由宋展;叶于平;梁积鑫设计研发完成，并于2023-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云配准方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：通过所述机械臂携带3D相机对目标物体进行多角度拍摄，获取目标物体在不同角度下的点云数据；所述目标物体为无表面纹理特征或具有光滑表面的物体；根据所述3D相机与机械臂末端之间的位姿矩阵将所述点云数据转换到机械臂的基坐标系下，得到所述点云数据的粗配准结果；利用多激光特征投射器在不同角度的点云重叠区域投射设定数量的特征光斑，并根据设定规则从所述特征光斑中检测出待配准点云的激光点对；利用奇异值分解算法求解所述激光点对的最优旋转矩阵和平移矩阵，根据所述最优旋转矩阵和平移矩阵进行点云配准。本申请有效地消除误差，提高点云配准的质量和速度。
本发明授权一种点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，包括： 利用3D相机和标定板对机械臂和3D相机进行手眼标定，得到3D相机与机械臂末端之间的位姿矩阵；其中，所述3D相机固定于机械臂末端； 通过所述机械臂携带3D相机对目标物体进行多角度拍摄，获取目标物体在不同角度下的点云数据；所述目标物体为无表面纹理特征或具有光滑表面的物体； 根据所述3D相机与机械臂末端之间的位姿矩阵将所述点云数据转换到机械臂的基坐标系下，得到所述点云数据的粗配准结果； 基于所述点云数据的粗配准结果，利用多激光特征投射器在不同角度的点云重叠区域投射设定数量的特征光斑，并根据设定规则从所述特征光斑中检测出待配准点云的激光点对； 利用奇异值分解算法求解所述激光点对的最优旋转矩阵和平移矩阵，根据所述最优旋转矩阵和平移矩阵对所述待配准点云进行配准。
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