华南理工大学王念峰获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利地形识别结果序列在线决策方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117863169B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311685447.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权地形识别结果序列在线决策方法、系统、设备及介质是由王念峰;林桂峰;付涛设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本地形识别结果序列在线决策方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地形识别结果序列在线决策方法、系统、设备及介质，该方法包括：根据在线决策触发时间点确定当前步态周期；在所述当前步态周期中根据步态模式筛除错误的地形识别结果；根据权值矩阵对所述当前步态周期内剩余的地形识别结果进行加权决策以得到决策结果。该方法简单易行，可以提高地形识别结果的准确性。
本发明授权地形识别结果序列在线决策方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种地形识别结果序列在线决策方法，其特征在于，基于步态模式序列实现，所述地形识别结果序列和所述步态模式序列共用绝对时间轴，所述方法包括： 根据在线决策触发时间点确定当前步态周期，所述在线决策触发时间点的计算，如下式： 其中，为第n个步态周期的决策时间点，为第n个步态周期的起始时间戳，ΔTn‑1为第n‑1个步态周期的时长； 在所述当前步态周期中根据步态模式筛除错误的地形识别结果； 根据权值矩阵对所述当前步态周期内剩余的地形识别结果进行加权决策以得到决策结果，具体为： 针对剩余N帧的地形结果序列，计算每帧所处步态周期归一化位置； 根据每帧所处步态周期归一化位置和所处步态模式获取每帧地形结果对应的权值； 利用权值对N个地形结果进行加权投票决策以得到决策结果； 所述权值矩阵的获取过程，包括： 将单个步态模式的各个步态区间的权值定义为权值序列；将五种步态模式的权值序列合并定义为权值矩阵，所述五种步态模式包括行走，上楼梯、下楼梯、上坡和下坡。
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