山东威高手术机器人有限公司张淮锋获国家专利权
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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种手腕、主操作手及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118021458B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410221225.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手腕、主操作手及手术机器人是由张淮锋;李建民;孔康;王炳强;王树新;惠海颖设计研发完成，并于2024-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手腕、主操作手及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种手腕、主操作手及手术机器人的运动控制方法。解决了现有的手腕在运动过程中存在奇异位置的问题。一种手腕的运动控制方法，第三关节至少具有两种状态：非运动控制状态下，使所述第三关节转动角度至90度，所述第二关节和所述第四关节处于垂直状态；运动控制状态下，使所述三关节在预设角度范围内转动，所述第二关节和所述第四关节始终处于非水平状态。通过对第三关节的运动角度进行限制，避免第二关节和第四关节共线产生奇异位置，提高手术安全性，并且在非运动状态下，第三关节转动至90度，有利于保持其在运动控制前后的较大的可调空间内，提高控制效果。
本发明授权一种手腕、主操作手及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手腕，所述手腕包括第一L连杆1、第二L连杆2、第三L连杆3和手柄4；所述第一L连杆1能够绕竖直轴线转动连接于手臂形成第一关节R1；所述第二L连杆2的一端绕水平轴线转动连接于所述第一L连杆1形成第二关节R2；所述第三L连杆3转动连接于所述第二L连杆2形成第三关节R3，所述第三L连杆3的转动轴线与水平方向垂直设置；所述手柄4转动设置在所述第三L连杆3形成第四关节R4，所述手柄4的转动轴线与水平方向水平设置，其特征在于，控制器使所述第三关节R3执行运动指令： 非运动控制状态下，输入运动指令，所述控制器使所述第三关节R3转动角度至90度，所述第二关节R2和所述第四关节R4处于垂直状态； 运动控制状态下，输入运动指令，所述控制器使所述第三关节R3在预设角度范围内转动，所述第二关节R2和所述第四关节R4始终处于非水平状态； 所述预设角度α1范围为20≤α1≤160度。
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