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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种茶类作物智能采摘机器人及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118202863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410494168.6，技术领域涉及：A01D46/04；该发明授权一种茶类作物智能采摘机器人及其采摘方法是由韩余;宋志禹;占才学设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种茶类作物智能采摘机器人及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种茶类作物智能采摘机器人及其采摘方法，该机器人包括底盘、机架、动力源和控制柜；目标与环境感知系统安装于机架上；整体式自定位采摘机构通过移动模组设置于机架上，能够进行竖直方向和水平方向的移动；整体式自定位采摘机构包括多个采摘器，每个采摘器均能够定位并采摘茶蓬面处的茶芽；收集系统活动设置于机架上，用于收集并卸载采摘的茶芽；风力收集系统一端与整体式自定位采摘机构顶部连通，能够提供正压或负压的风力，用于对采摘后的茶芽提供吸附力或吹落至收集系统内。基于本发明上述机器人的采摘方法，能实现蓬面内茶芽的自定位采摘，实现了粗略定位条件下的名优茶高效整体式采摘。

本发明授权一种茶类作物智能采摘机器人及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种茶类作物智能采摘机器人，其特征在于，包括： 底盘，所述底盘上设有机架、动力源和控制柜，所述控制柜内设有控制系统； 目标与环境感知系统，其安装于机架上，包括用于路径检测、障碍物感知与导航的环境感知传感器和感知茶蓬面位置的目标感知传感器； 整体式自定位采摘机构，其通过移动模组设置于所述机架上，能够进行竖直方向和水平方向的移动；所述整体式自定位采摘机构包括多个采摘器，每个所述采摘器均能够定位并采摘茶蓬面处的茶芽； 收集系统，活动设置于所述机架上，用于收集并卸载采摘的茶芽； 风力收集系统，其一端与所述整体式自定位采摘机构顶部连通，能够提供正压或负压的风力，用于对采摘后的茶芽提供吸附力或吹落至收集系统内； 所述机架包括两个对称布置于所述底盘上的龙门型框架，两个所述龙门型框架顶部之间连接有两根纵向梁，所述控制系统安装于其中一根所述纵向梁上；所述动力源设置于所述底盘上；所述环境感知传感器包括视觉传感器和激光雷达，所述视觉传感器位于其中一个所述龙门型框架顶端中部，两个所述激光雷达分别位于所述视觉传感器所在的龙门型框架顶部两端；所述目标感知传感器位于所述视觉传感器下方正对茶蓬面一侧，且沿所在龙门型框架的长度方向在茶蓬宽度范围内均匀布置；所述整体式自定位采摘机构包括安装于所述移动模组上的罩壳，所述罩壳底部开口，且开口处均匀排列有多个所述采摘器，相邻两个采摘器边沿重合无缝隙，每个所述采摘器的底面与所述罩壳底部的开口平面重合；所述罩壳上部收缩为圆筒状，所述罩壳顶部的圆筒状开口与所述风力收集系统连通；所述采摘器包括采摘主体，所述采摘主体为两端开口的方喇叭型曲面结构，所述采摘主体靠近尾端处的内侧壁上设有感应装置，用于感应进入所述采摘主体内的茶芽位置；所述采摘主体靠近首端处的侧壁上设有采摘装置，能够接收所述感应装置信号，并实现对采摘主体内茶芽的采摘；所述移动模组包括升降模组和纵向滑移模组；所述纵向滑移模组固定设于两个所述龙门型框架顶部之间，所述纵向滑移模组上设有纵向滑移载物台，所述升降模组的固定端安装于所述纵向滑移载物台上，所述升降模组的自由端连接有升降载物台，所述升降载物台与所述整体式自定位采摘机构固定连接。

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