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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118235608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410535503.2，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法是由邹荣;陈涛;李瑞;邵涵宇设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法，主体框架是用铝型材搭建采摘机器人的框架；柔索组是四根柔索的同一端分别固定在伺服电缸固定架的四角上，另一端则绕过四个定滑轮缠绕在对应的卷轮上；柔索驱动装置是电机驱动联轴器上的卷轮，卷动柔索，实现末端执行机构的平面运动；相机模块用于视觉引导识别番茄果实的采摘三维坐标，实现控制系统驱动机器人对番茄进行采摘工作；末端执行机构由伺服电缸实现空间中的Z轴的运动，柔性机械手用于抓取果实；底部可移动平台用于采摘机器人在番茄果园内的定位导航。本发明设计新颖，结构紧凑轻量，工作空间大，成本低，智能化。

本发明授权一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人，其特征在于，包括: 主体框架1、柔索驱动装置2、柔索组7、末端执行机构、底部可移动平台6、相机模块3以及控制系统； 所述主体框架1是用铝型材搭建采摘机器人的框架，搭载在底部可移动平台6上，可根据番茄植株及番茄果园的大小进行铝型材尺寸的定制; 所述柔索驱动装置2设置在主体框架1上，利用第一驱动电机201驱动联轴器202上的卷轮205，卷动柔索，实现末端执行机构的平面运动； 所述柔索组7中四根柔索的同一端分别固定在伺服电缸固定架9的四角上，另一端则绕过四个定滑轮5缠绕在对应的卷轮205上； 所述末端执行机构包括伺服电缸8和柔性机械手4，伺服电缸8实现空间中的Z轴的运动，柔性机械手4连接在伺服电缸8的末端，用于抓取果实； 所述底部可移动平台6包括橡胶履带底盘总成601及激光雷达602; 所述相机模块3用于视觉引导识别番茄果实的采摘三维坐标； 所述控制系统通过相机模块3反馈番茄果实的采摘三维坐标，驱动相应的电机转动，使柔索组7中的四根柔索收放相应的长度，实现末端执行机构的平面运动到番茄所在的平面X，Y坐标，再驱动伺服电缸8进行Z轴方向移动到番茄所在的Z轴坐标，最后驱动柔性机械手4实现番茄的抓取； 所述主体框架1还包括两根立梁铝型材101与两根横梁铝型材102依次直角相连接以构成一个矩形框架；两根下梁铝型材103的中点与矩形框架下方的一根横梁铝型材102的两端相连接；两根斜梁铝型材104的末端分别与两根立梁铝型材101的中点和两根下梁铝型材103的末端相连接；四个定滑轮5分别安装在矩形框架的四角上，对柔索起导向作用； 柔索驱动装置2还包括第一驱动电机201、联轴器202、卷轮机构、卷轮固定板203；其中卷轮机构包括轴承204、卷轮205以及轴承固定支架206；联轴器202与第一驱动电机201的驱动轴以及卷轮205的一端相连，卷轮205两端分别安装在轴承204上，轴承由轴承固定支架206固定；第一驱动电机201以及轴承固定支架206安装在卷轮固定板203上；四个柔索驱动装置2分别固定在矩形框架的对应位置。

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