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龙图腾网获悉上海馥逸医疗科技有限公司申请的专利机器人系统以及其执行机械臂的控制方法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118254162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391130.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人系统以及其执行机械臂的控制方法、存储介质是由刘宁;姜俊豪;陈逸伦;蔡湾坭设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及其执行机械臂的控制方法、存储介质在说明书摘要公布了：本专利涉及机器人控制领域，特别地涉及一种机器人系统以及其执行机械臂的控制方法、存储介质。执行机械臂包括串联臂和连接在串联臂上的微移动平台，控制方法包括如下步骤：获取待处理区域的全局图像；根据微移动平台的作业区域范围，将待处理区域划分为N个子区域，N为大于或等于1的自然数；获取全局图像中各个子区域中的各个目标物的位置，规划微移动平台在每一个子区域中依次处理各个目标物时的第一运动路径，以及串联臂在各个子区域之间移动的第二运动路径；根据第二运动路径，令串联臂依次移动至各个子区域；根据第一运动路径，令微移动平台在位于每个子区域上时，遍历位于对应子区域内的各个目标物。本专利的机器人系统针对重复动作具有更高的效率。

本发明授权机器人系统以及其执行机械臂的控制方法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统的执行机械臂的控制方法，其特征在于，所述执行机械臂包括串联臂和连接在所述串联臂上的微移动平台，以及设置在所述串联臂的末端或微移动平台上的局部图像获取机构，包括如下步骤： 获取待处理区域的全局图像； 根据所述微移动平台的作业区域范围，以及每个子区域中的目标物的数量参数，将所述待处理区域划分为N个子区域；所述N为大于或等于1的自然数，每个所述子区域包含多个目标物； 获取所述全局图像中各个子区域中的各个目标物的位置，规划所述微移动平台在每一个子区域中依次处理各个目标物时的第一运动路径，以及所述串联臂在各个子区域之间移动的第二运动路径； 根据所述第二运动路径，令所述串联臂依次移动至各个子区域； 根据所述第一运动路径，令所述微移动平台在位于每个子区域上时，遍历位于对应子区域内的各个目标物； 在所述遍历位于对应子区域内的各个目标物的步骤中，还包括： 利用所述局部图像获取机构获取所述子区域的局部图像； 根据所述局部图像，确定所需遍历的下一个目标物的位置； 获取所述目标物在当前位置下的姿态； 利用图像追踪算法，追踪目标物在局部图像获取机构下的位置； 根据所获取的目标物的当前位置和姿态，调整所述微移动平台的姿态。

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