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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118322213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410623842.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法是由高栋;尹远浩;邓柯楠;路勇设计研发完成，并于2024-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法在说明书摘要公布了：大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法，解决了针对现有基于视觉的机器人运动学标定方法由于视场限制，仅能在有限空间内提升机器人的绝对定位精度的问题，属于机器人运动学标定技术领域。本发明包括：根据工业机器人配置，在工作空间内布局ArUco标记；根据设定的拍摄路径使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，生成一个全覆盖的ArUco地图；机器人在不同位姿下使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，构建机器人末端绝对位置模型，得到测量位姿；根据机器人关节角度及运动学参数名义值，计算末端名义位姿和测量位姿的误差矩阵；建立位姿误差模型，根据误差矩阵，得到机器人运动学参数误差。

本发明授权大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法在权利要求书中公布了：1.大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法，其特征在于，所述方法包括： 根据工业机器人配置，在工作空间内布局ArUco标记； 根据设定的拍摄路径使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，利用图像拼接技术将ArUco标记图像生成一个全覆盖的ArUco地图； 机器人在不同位姿下使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，根据所述全覆盖的ArUco地图识别机器人末端位置，构建机器人末端绝对位置模型； 根据机器人关节角度及运动学参数名义值，计算末端名义位姿，并利用机器人末端绝对位置模型获得末端测量位姿，得到末端名义位姿和测量位姿的误差矩阵； 建立位姿误差模型，根据误差矩阵，得到机器人运动学参数误差； 根据设定的拍摄路径使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，利用图像拼接技术将ArUco标记图像生成一个全覆盖的ArUco地图的方法包括： 根据设定的闭环拍摄路径，依次拍摄ArUco标记图像，确保相邻ArUco标记图像中存在相同的ArUco标记； 确定每个ArUco标记的位置，并采用L‑M算法将目标的ArUco标记角点的重投影误差降至最低，得到初始ArUco地图； 重投影误差的目标函数为及其中，Ψδ,γt,γi·cj表示角点从三维空间坐标到像素坐标的投影，δ表示相机内参矩阵，γt表示相机的外参，γi表示标记坐标系到世界坐标系的变换矩阵，cj表示标记角点的三维坐标，表示标记角点的像素坐标，K是闭环拍摄路径中的图像总数，xk是第k张图像的位姿，zk是从第k张图像到第k+1张图像的位姿变换，⊕是位子之间的运算符。

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