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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种连续行走的切接采收机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118355792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410426414.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种连续行走的切接采收机器人及其作业方法是由刘继展;蔡连江;金玉成;蒋厚康;王杰设计研发完成，并于2024-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续行走的切接采收机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种连续行走的切接采收机器人及其作业方法，包括切割式采摘模块、浮动接果模块、采摘路径规划控制模块、深度相机、图像处理器、自主行走底盘模块、行走速度调控模块和采摘点行走误差量补偿模块，浮动接果模块、切割式采摘模块和深度相机依次沿自主行走底盘模块的纵向中心线安装于其前端、中部和尾端，采摘路径规划控制模块内置采摘运动计数器，用于统计机械臂动作次数的奇偶性，进而调节机械臂；深度相机与图像处理器信号连接，行走速度调控模块根据果实分布密度调节自主行走底盘模块行走速度，采摘点行走误差量补偿模块控制机械臂在机器人连续行走状态下精准定位果梗采摘点的空间坐标。本发明用于实现棚架葡萄的连续行走高速采收。

本发明授权一种连续行走的切接采收机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种连续行走的切接采收机器人的作业方法，其特征在于，所述连续行走的切接采收机器人，包括： 切接采收路径规划子系统，包括切割式采摘模块1、浮动接果模块2和采摘路径规划控制模块12，所述浮动接果模块2和切割式采摘模块1依次沿自主行走底盘模块3的纵向中心线固定安装于其前端和中部，所述采摘路径规划控制模块12内置采摘运动计数器16，通过采摘运动计数器16统计切割式采摘模块1的机械臂4动作次数的奇偶性，进而调节机械臂4的运动方向； 手眼动作‑拍照时序协同调控子系统，包括深度相机9和图像处理器10，所述深度相机9与图像处理器10信号连接；深度相机9沿自主行走底盘模块3尾端的纵向中心线水平安装在相机支架11上； 采摘路径点行走误差量补偿子系统，包括自主行走底盘模块3、行走速度调控模块13和采摘点行走误差量补偿模块14，所述行走速度调控模块13根据果实分布密度调节自主行走底盘模块3行走速度，所述采摘点行走误差量补偿模块14控制机械臂4在机器人连续行走状态下精准定位果梗采摘点的空间坐标； 所述机械臂4、采摘路径规划控制模块12、行走速度调控模块13和采摘点行走误差量补偿模块14均与主控制器15双向通信；所述机械臂4、自主行走底盘模块3、升降平台8的动作由主控制器15控制； 所述作业方法为： 自主行走底盘模块3纵向对齐果树行线后静止并等待行走指令，机械臂4的末端运动至右边界端点A等待采摘动作指令，果箱7的底座上升至距离地面高度h1等待浮动接果收获指令； 深度相机9对手眼组合三维感兴趣区域17连续检测，并根据手眼组合三维感兴趣区域17果实的实际分布情况，在采摘目标搜寻工况和连续行走采收工况之间进行自主选择，然后将手眼组合三维感兴趣区域17内的葡萄数量k传输给行走速度调控模块13，进而调控自主行走底盘模块3沿果树行线匀速直线行走的速度vk； 当机器人处于连续行走采收工况，图像处理器10将手眼组合三维感兴趣区域17内多串目标葡萄采摘点空间坐标S1、S2、……Si……Sn发送给主控制器15，主控制器15控制机械臂4在作业幅宽边缘相对机器人中轴面镜像对称的A、B两个边界端点间，根据采摘运动计数器16统计的数据奇偶性对手眼组合三维感兴趣区域17内识别到的所有葡萄进行定幅宽循环采摘路径规划； 基于定幅宽循环采摘路径规划，采摘点行走误差量补偿模块14对连续行走时各采摘路径点的空间坐标Si的误差进行补偿，将补偿的各采摘点坐标Si′传输给主控制器15，控制机械臂4执行连续行走状态下精准定位采摘点的采摘动作，同时根据采摘点空间坐标深度值调节果箱7的作业高度，在手眼组合三维感兴趣区域17正下方无损接果收获。

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