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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种多地形飞行起降一体化的变体飞行器及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118457954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410439500.9，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种多地形飞行起降一体化的变体飞行器及控制系统是由尹乔之;梁伟华;魏小辉;牛飞航;周乐;钟沛霖设计研发完成，并于2024-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多地形飞行起降一体化的变体飞行器及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多地形飞行起降一体化的变体飞行器及控制系统，属于多旋翼飞行器、空中机器人交叉领域。所述变体飞行器包括机身、主支臂、副支臂、足端、驱动关节以及旋翼电机、旋翼，所述足端及旋翼电机均竖直设置，并且二者都固定安装在副支臂上。所述控制系统包括控制端、处理端以及执行端。本发明在结构和控制上均采用一体化设计，结构设计上：支臂既作为机身结构传递旋翼升力，也承担起降和自适应调节功能，实现一臂多用从而减轻结构重量，提升负载能力和飞行稳定性。控制系统上：采用飞行起降一体化控制系统，控制器可对包括位置信息、飞行信息以及变体信息在内的状态参数进行统一处理和计算，从而实现更加稳定的飞行起降功能。

本发明授权一种多地形飞行起降一体化的变体飞行器及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多地形飞行起降一体化的变体飞行器，其特征在于，包括机身100、主支臂200、副支臂300、足端400、驱动关节500以及旋翼电机303、旋翼306； 所述主支臂200具有四个，分别连接在机身100的四周，并在驱动关节500的带动下进行上下摆动，所述副支臂300连接在主支臂200上，所述足端400以及旋翼电机303均竖直设置，并且二者都固定安装在副支臂300上，所述旋翼电机303的输出轴上安装有旋翼306； 所述主支臂200包括一级支臂201以及二级支臂202，所述一级支臂201的两端、二级支臂202的两端分别转动连接所述机身100以及副支臂300，并且四者的铰接点形成一平行四边形； 所述驱动关节500包括关节电机501、传动轴、关节电机座502、主支臂轴承503、以及主支臂轴承座504，所述关节电机座502、主支臂轴承座504都固定安装在机身100上，所述传动轴的两端分别穿入关节电机座502、主支臂轴承座504中，并且与二者转动连接，所述关节电机501的壳体固定安装在关节电机座502上，并且关节电机501的输出轴固定连接所述传动轴，所述一级支臂201的一端固定套装在传动轴上； 所述副支臂300包括滚针轴承301、摇臂302、旋翼电机座305、副支臂轴307，所述副支臂轴307通过滚针轴承301与一级支臂201转动连接，所述摇臂302固定套装在副支臂轴307上，所述副支臂轴307上固定安装有旋翼电机座305以及竖直设置的足端400，所述旋翼电机303竖直设置，并且固定安装在旋翼电机座305上； 所述二级支臂202的一端与摇臂302铰接，另一端则与关节电机座502或主支臂轴承座504铰接。

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