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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利语义地图构建方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118482708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410427932.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权语义地图构建方法、装置、设备和存储介质是由陈豹;张操;苏星溢设计研发完成，并于2024-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本语义地图构建方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种语义地图构建方法、装置、设备和存储介质。方法包括：在目标车辆开始行驶之后，顺序获取预设深度相机采集的每帧深度场景图像并且生成每帧深度场景图像对应的语义深度场景图像；根据目标车辆的参数，计算每帧语义深度场景图像对应的相机位姿；针对每帧语义深度场景图像，将语义深度场景图像及其对应的相机位姿输入语义地图构建模型；语义地图构建模型为基于3D高斯泼溅的SLAM模型；根据语义地图构建模型输出的与每帧语义深度场景图像对应的体渲染图像，构建语义场景地图。本申请构建的是语义场景地图，而且使用基于3D高斯泼溅的SLAM模型将语义深度场景图像投影为体渲染图像，语义场景地图不但融合了语义信息而且精度较高。

本发明授权语义地图构建方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括： 在目标车辆开始行驶之后，顺序获取预设深度相机采集的每帧深度场景图像并且生成每帧所述深度场景图像对应的语义深度场景图像； 根据所述目标车辆的参数，计算每帧所述语义深度场景图像对应的相机位姿； 针对每帧所述语义深度场景图像，将所述语义深度场景图像及其对应的相机位姿输入预先训练的语义地图构建模型；所述语义地图构建模型为基于3D高斯泼溅的同时定位与地图构建SLAM模型；所述语义地图构建模型用于根据所述语义深度场景图像对应的相机位姿，将所述语义深度场景图像投影到二维空间中，得到所述语义深度场景图像对应的体渲染图像； 根据所述语义地图构建模型输出的与每帧所述语义深度场景图像对应的体渲染图像，构建语义场景地图； 其中，在所述将所述语义深度场景图像及其对应的相机位姿输入预先训练的语义地图构建模型之前，所述方法还包括：在样本车辆开始行驶之后，顺序采集样本深度场景图像并且生成每帧所述样本深度场景图像对应的样本语义深度场景图像；根据所述样本车辆的参数，计算每帧所述样本语义深度场景图像对应的相机位姿；利用顺序生成的多帧所述样本语义深度场景图像以及每帧所述样本语义深度场景图像对应的相机位姿，分两个阶段训练所述语义地图构建模型并且在不同阶段使用不同的损失函数优化所述语义地图构建模型； 所述分两个阶段训练所述语义地图构建模型并且在不同阶段使用不同的损失函数优化所述语义地图构建模型，包括：在多帧所述样本语义深度场景图像中，获取部分所述样本语义深度场景图像；根据获取的每个所述样本语义深度场景图像，生成一帧粗粒度场景图像；其中，所述粗粒度场景图像是在其对应的所述样本语义深度场景图像中保留预设采样数量的像素点形成的；在第一阶段中，利用多帧所述粗粒度场景图像及其对应的相机位姿训练所述语义地图构建模型，直到根据第一损失函数确定所述语义地图构建模型初步收敛为止；在第二阶段中，利用多帧所述样本语义深度场景图像及其对应的相机位姿训练所述语义地图构建模型，直到根据第二损失函数确定所述语义地图构建模型再次收敛为止。

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