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龙图腾网获悉南京理工大学;无锡联坤科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118483719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410625628.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法是由张伟斌;余锡新;王文博;耿冯欣;郑一轩;龚颖设计研发完成，并于2024-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法。该方法将激光雷达的点云首先进行区域限制，进行直通滤波，之后在俯瞰图的视角下进行空间的网格划分，再在每个网格中进行点云高度累积，超过一定阈值的点云进行保留；其次，将处理后的点云根据环形和扇形的分区进行点云平均高度的记录，保存成为二维的矩阵，形成单帧激光雷达的描述子，再利用每个环形区域的编码值构建kd树实现快速检索，将候选帧与当前帧的描述子进行相似度计算，得到最佳匹配完成回环检测。本方法利用障碍物的点云特征进行回环检测，本发明解决了现有的激光雷达回环检测方法面对矿井场景下出现大量假阳性的问题，可以实现在具有隧道顶部和坡度变化大的场景下有效准确的回环检测。本方法可以无缝接入ros系统，利用numba加速以后能够实时处理点云数据，具有较高的潜在的商业价值。

本发明授权一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，在ros操作系统中订阅激光雷达的点云数据话题，将点云数据回传到callback_point函数中进行激光雷达点云数据的区域限制，读取点云的时候利用list加速读取，并将点云数据赋值在points变量中； 步骤2，将points变量中的数据根据XYZ位置分配到体素地图中，对激光雷达的数据进行栅格化，再利用栅格化分配的索引进行点云数据的统计，根据统计阈值进行点云数据的舍弃或保留，并将保留的点云数据存储到p_result列表中； 步骤3，使用Numba JIT优化的装饰器，进行点云遍历的加速，并使用rospy中的句柄发布处理完成的点云数据，发布的话题为rslidar_pointspoints_fusion_remove_ground； 步骤4，订阅名称为rslidar_pointspoints_fusion_remove_ground的激光雷达点云数据，从俯瞰图视角利用极坐标将点云分解成10个环形，并且在每个环形区域中分解出30个扇形区域，在每一个扇形区域中取点云的平均高度保存到10*30的二维矩阵中形成回环检测描述子desc_matrix，并且根据desc_matrix生成环形键ring_key； 步骤5，根据描述子中的环形键ring_key构建kd树，使用kd树寻找候选的desc_matrix，再进行desc_matrix的相似度计算，候选帧的描述子与当前帧的描述子的相似度通过阈值进行判断，超过阈值的被认定为有效回环。

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