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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利单目相机固定时间自适应深度估计方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118505772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410484134.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权单目相机固定时间自适应深度估计方法、设备和存储介质是由黄英博;方其文;王娴;何浩然;那靖;高贯斌设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目相机固定时间自适应深度估计方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种单目相机固定时间自适应深度估计方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取单目相机采集特征点所得的第一坐标系信息，第一坐标系信息为特征点在单目相机坐标系下的坐标；根据第一坐标系信息、机器人前向运动学和单目相机的内外参信息构建手眼机器人系统模型，手眼机器人系统模型用于表示特征点基坐标下的坐标信息与深度的相关关系；获取将手眼机器人系统模型线性化后得到回归矩阵和已知向量，根据回归矩阵和和已知向量设计辅助变量；根据辅助向量构建固定时间收敛的自适应律；利用自适应律在固定时间内求得深度信息。因此，本申请能够快速确定特征位置的深度信息用于控制手眼机器人。

本发明授权单目相机固定时间自适应深度估计方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目相机固定时间自适应深度估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取单目相机采集特征点所得的第一坐标系信息，所述第一坐标系信息为特征点在单目相机坐标系下的坐标；根据所述第一坐标系信息、机器人前向运动学和单目相机的内外参信息构建手眼机器人系统模型，所述手眼机器人系统模型用于表示特征点基坐标下的坐标信息与深度的相关关系； 获取将所述手眼机器人系统模型线性化后得到回归矩阵和已知向量，根据所述回归矩阵和所述已知向量设计辅助变量； 根据所述辅助变量构建固定时间收敛的自适应律；利用所述自适应律在固定时间内求得深度信息； 其中，所述根据所述回归矩阵和所述已知向量设计辅助变量，包括： 获取调节参数r、l，其中，为一预设正常数，为一预设正常数； 根据所述已知向量构造辅助变量P、Q、G，其中，具体可表示为： 定义初始条件G0＝G‑10＝ηI，η＞0； 其中，所述根据所述辅助变量构建固定时间收敛的自适应律，包括： 求解所述辅助变量可得： 获取残余误差，根据所述残余误差和所述辅助变量一阶导的相关关系定义所述辅助变量R，表示为： 其中，E为所述残余误差，且I是单位矩阵；为估计误差； 获取辅助参数，包括学习增益和调节参数；根据所述辅助变量R、所述辅助参数构建所述自适应律，表示为： 其中，代表所述学习增益；a、b和c为所述调节参数。

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