集美大学;厦门普诚科技有限公司陈宁获国家专利权
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龙图腾网获悉集美大学;厦门普诚科技有限公司申请的专利一种机械臂抓取位姿确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528263B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410732390.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂抓取位姿确定方法及系统是由陈宁;张曙天;林登湫;林麟瀚;林东升;范明星;王战辉设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂抓取位姿确定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂抓取位姿确定方法及系统，涉及机械臂领域，包括：采集待抓取物的多角度图像，输入神经网络中提取待抓取物的特征线；选择最优的特征线构建待抓取物的整体结构轮廓线；对整体结构轮廓线构成的平面图形进行形态判断，得到初始抓取面集合；对初始抓取面集合内的平面图形进行粗糙度判断，选取最优抓取平面及对应的抓取中心点；根据抓取中心点以及最优抓取平面的法向量，确定机械臂腕部姿态以及腕部摆动轴中心点坐标；根据腕部摆动轴中心点坐标和机械的臂旋转轴中心点坐标，通过逆解算确定机械臂的抓取位姿。本发明能够对被抓取无表面进行分析选择最优的抓取面，进而确定机械臂的抓取位姿，减少机械臂抓取脱落现象。
本发明授权一种机械臂抓取位姿确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂抓取位姿确定方法，其特征在于，具体步骤如下： 采集待抓取物的多角度图像，输入神经网络中提取所述待抓取物的特征线； 根据线特征优化模型，选择最优的所述特征线构建所述待抓取物的整体结构轮廓线； 对所述整体结构轮廓线构成的平面图形进行形态判断，得到初始抓取面集合；对所述初始抓取面集合内的平面图形进行粗糙度判断，选取最优抓取平面及对应的抓取中心点； 根据所述抓取中心点以及所述最优抓取平面的法向量，确定机械臂腕部姿态以及腕部摆动轴中心点坐标；根据所述腕部摆动轴中心点坐标和机械的臂旋转轴中心点坐标，通过逆解算确定机械臂的抓取位姿。
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