买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种地面移动机器人弯道控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118567357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410605514.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种地面移动机器人弯道控制方法及系统是由张立伟;马迪伯设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面移动机器人弯道控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种地面移动机器人弯道控制方法及系统，方法包括以下步骤：S1，通过路径规划算法获取行走路径；S2，提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点；S3，在机器人靠近所述入弯点时控制所述机器人减速，在所述机器人进入弯道时控制所述机器人保持低速状态行走，在所述机器人行走至所述出弯点时控制所述机器人提速。本申请在路径规划生成的路径中提取各段微分路径之间的距离和角度信息的方法，以实现机器人在弯道部分路径的自主导航中做出减速处理。

本发明授权一种地面移动机器人弯道控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，通过路径规划算法获取行走路径； S2，提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点； S3，在机器人靠近所述入弯点时控制所述机器人减速，在所述机器人进入弯道时控制所述机器人保持低速状态行走，在所述机器人行走至所述出弯点时控制所述机器人提速； 所述行走路径包括若干路径点，所述路径点为依次升序的平面坐标序列，统计所述路径点的数量，若所述路径点的数量低于路径点数量阈值时，以单弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点，否则以多弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点； 以单弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点包括： 计算任意两个微路径之间的方向角度差thresholddeg，所述微路径为相邻的所述路径点的连线，微路径的方向从序号小的路径点指向序号大的路径点，所述微路径的方向角度与序号小的路径点捆绑，提取角度差满足角度阈值条件的路径点对；角度阈值条件设置为： 180°≥thresholddeg≥90°； 计算所述路径点对的沿路径距离，提取所述沿路径距离小于距离阈值的路径点对； 将所述路径点对分离，输出相应弯道的入弯点和出弯点； 以多弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点包括： 创建空白图像； 通过所有的所述路径点在所述空白图像上绘制二值曲线图； 分析所述二值曲线图的各部分梯度的幅度和方向，获取出二值曲线图中所有的弯道图像； 保留所述弯道图像中梯度差大于第二角度阈值的若干曲线段； 提取各个曲线段的二维坐标，以每段坐标中序号最小的点为入弯点，以每段坐标中序号最大的点为出弯点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福州大学，其通讯地址为：350108 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。