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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118597119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410879264.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统是由王桐;袁朝春;蔡英凤;何友国;翁烁丰;吴辛恺设计研发完成，并于2024-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：1、获取自车行车信息；2、获取前方障碍物车辆行车信息；3、获取当前车道和相邻车道信息，构建可转向行驶区域；4、计算TTC，若TTC低于阈值，构建基于TTC的转向过程参数，设定初始和终点时间，同等时间间隔下，利用五次多项式曲线对车辆的紧急转向路径进行撒点规划；5、根据撒点规划，构建约束函数，从横向距离、通行时间和横向加速度等多个方向对规划路径进行筛选，选出最优路径。本发明能够使汽车在行车过程中及时通过自动紧急转向路径规避紧急碰撞工况，显著提高汽车行驶安全系数。提出的路径规划能够精确实现汽车的自动转向主动避撞。

本发明授权一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法，其特征在于，包括如下： 步骤1：获取自车行车信息； 步骤2：获取当前车道前方障碍物车辆信息； 步骤3，通过分析检测到的当前车道前方障碍物信息和相邻车道其他交通参与者信息，构建可转向行驶区域As； 步骤4：基于自车与前方障碍物车辆的相对速度和相对距离，构建考虑TTC的转向参数，同时结合五次多项式曲线和撒点规划方法实现对车辆在紧急工况下的转向路径簇的设计和生成； 所述步骤4的构建考虑TTC的转向参数的具体实现包括： 步骤4.1计算前车与自车的TTC碰撞时间，计算前应判断前方障碍物车速与自车车速，若前方障碍物车辆车速大于或者等于自车车速，即vy1≥vy0，则不会发生碰撞；若前方障碍物车辆车速小于自车车速，即vy1vy0，此时碰撞时间TTC计算公式如下： TTC＝Dyrvy0‑vy1式中：Dyr——自车与前方障碍物车辆的纵向相对距离； vy0——自车的纵向速度； vy1——前方障碍物车辆的纵向速度； 步骤4.2根据TTC、自车横向速度及前方障碍物横向速度计算基于TTC的转向参数Ls，计算公式如下： Ls＝|vx0‑vx1|*tbetter_point式中：vx0——自车的横向速度； vx1——前方障碍物车辆的横向速度； tbetter_point——路径中最接近TTC的时刻； 步骤5：从横向距离、通行时间和横向加速度多个角度考虑构建转向路径簇的约束条件，将步骤4中规划的多条转向路径进行筛选，构建权值系数，选择其中一条最优路径。

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