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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118608559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410574822.4，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法是由张晖;张豪杰;唐安安设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法在说明书摘要公布了：本发明公开了分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法，包括：步骤1：基于Yolov5网络完成单体目标检测，并结合DeepSort算法，预测出下一帧目标出现的位置；步骤2：根据距离差和面积差映射出智能体在物理空间的导航终点坐标步骤3：构建扩散收缩协调的混沌映射算法，将导航终点坐标的更新映射到分布均匀的混沌空间；步骤4：根据所有智能体的目标检测置信度决策信息与区域位置信息，融合生成搜索空间的全局搜索信息；步骤5：根据智能体全局搜索信息，融合多智能体系统中的各类传感数据，估算目标位置信息；步骤6：根据智能体的实时位置和障碍物位置。本发明围捕效率高，能够精确更新智能体的围捕终点，完成包围任务。

本发明授权分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法在权利要求书中公布了：1.分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1：基于Yolov5网络完成单体目标检测，并结合DeepSort算法，预测出下一帧目标出现的位置，计算预测框中点与中轴的归一化距离差diffdet和预测框面积与限定的成像面积间的归一化面积差diffarea； 步骤2：根据距离差和面积差映射出智能体在物理空间的导航终点坐标步骤3：构建扩散收缩协调的混沌映射算法，将导航终点坐标的更新映射到分布均匀的混沌空间； 步骤4：根据所有智能体的目标检测置信度决策信息与区域位置信息，融合生成搜索空间的全局搜索信息并根据全局搜索信息，动态决策智能体执行扩散搜索与收缩搜索任务； 步骤5：根据智能体全局搜索信息，融合多智能体系统中的各类传感数据，估算目标位置信息，基于动态的Voronoi图划分围捕区域，精确智能体的围捕位置； 步骤6：根据智能体的实时位置和障碍物位置，同时根据Voronoi图中目标物检测目标物Vgoal图的面积和边界，若面积小于阈值并且边界均有Voronoi图相邻，则结束围捕。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京邮电大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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