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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410820511.1，技术领域涉及：B60K17/04；该发明授权一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质是由路乐乐;张宗斌;安志宇;朱孟栩;李建民设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法应用于车辆技术领域，该车辆包括一种可以改变离地间隙的结构，该可以改变离地间隙的结构包括两个前车轮总成和两个后车轮总成，通过控制两个前车轮总成以及两个后车轮总成中的车轮组件和齿轮传动组件绕转动轴转动，改变前轴和后轴的位置，从而改变离地间隙。因此，在接收到车辆的离地间隙的调整指令的情况下，可以通过控制两个前车轮总成以及两个后车轮总成中的车轮组件和齿轮传动组件绕转动轴转动，以调整离地间隙，有利于提高车辆在恶劣路况的通过性能和机动性能以及在平坦路面的高速稳定性和舒适性。

本发明授权一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括两个前车轮总成和两个后车轮总成； 对于所述两个前车轮总成和所述两个后车轮总成中的每个车轮总成，所述车轮总成包括支撑组件、车轮组件、齿轮传动组件和旋转驱动机构； 所述支撑组件，包括套管和转动轴；所述转动轴设置在所述套管内且可相对于所述套管转动； 所述车轮组件包括车轮和驱动轴，所述车轮可绕所述驱动轴的轴线自转； 所述齿轮传动组件包括齿轮箱和齿轮组；所述齿轮组设置在所述齿轮箱内，所述齿轮组的输入端与所述转动轴的输出端相连，所述齿轮组的输出端与所述驱动轴相连；所述齿轮箱靠近所述套管一侧具有连接端，所述连接端与所述套管转动连接；以及，所述旋转驱动机构与所述齿轮箱和所述套管相连，用于驱动所述车轮组件和所述齿轮传动组件绕所述支撑组件的转动轴转动； 所述车辆控制方法包括： 接收到车辆的控制指令； 若所述车辆的控制指令包括所述车辆的离地间隙的调整指令，获取所述两个前车轮总成和所述两个后车轮总成中的支撑组件的初始位置，得到四个初始位置； 若所述四个初始位置均为第一位置且所述调整指令为增大指令的情况下，获取所述增大指令对应的第一目标距离；其中，所述第一目标距离大于第二目标距离，所述第二目标距离为所述四个初始位置均为所述第一位置时所述车辆的离地间隙；所述两个前车轮总成和所述两个后车轮总成中的支撑组件均位于第二位置的情况下，所述车辆的离地间隙最大，所述第一位置为除所述第二位置以外的位置； 获取所述第一目标距离对应的第一目标角度； 对于每个前车轮总成，控制所述前车轮总成中的旋转驱动机构驱动所述前车轮总成中的车轮组件和齿轮传动组件以第一方向绕转动轴转动所述第一目标角度，以及，对于每个后车轮总成，控制所述后车轮总成中的旋转驱动机构驱动所述后车轮总成中的车轮组件和齿轮传动组件以第二方向绕转动轴转动所述第一目标角度，以增大所述第二目标距离至所述第一目标距离；其中，所述第一方向为所述车辆前进的情况下车轮的转动方向，所述第二方向为所述第一方向的相反方向，所述第一目标角度属于0，2π； 或者，若所述四个初始位置均为第三位置且所述调整指令为减小指令的情况下，获取所述减小指令对应的第三目标距离；其中，所述第三目标距离小于第四目标距离，所述第四目标距离为所述四个初始位置均为所述第三位置时所述车辆的离地间隙；所述两个前车轮总成和所述两个后车轮总成中的支撑组件均位于第四位置的情况下，所述车辆的离地间隙最小，所述第三位置为除所述第四位置以外的位置，所述第一位置包括所述第四位置，所述第三位置包括所述第二位置； 对于每个前车轮总成，控制所述前车轮总成中的旋转驱动机构驱动所述前车轮总成中的车轮组件和齿轮传动组件绕转动轴转动，以及，对于每个后车轮总成，控制所述后车轮总成中的旋转驱动机构驱动所述后车轮总成中的车轮组件和齿轮传动组件绕转动轴转动，以减小所述第四目标距离至所述第三目标距离。

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