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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118669461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410708193.X，技术领域涉及：F16D65/14；该发明授权一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法是由吴坚;金鑫;陈志成设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法。步骤一、建立电子机械制动系统模型，包括驱动电机模型、摩擦模型和传动机构模型；步骤二、采用直接测试法、最小二乘法和线性回归法对系统摩擦模型内部参数静摩擦转矩、粘性摩擦系数、无负载时的库伦摩擦转矩和库伦摩擦系数进行精确辨识；步骤三、根据上述建立的精确的电子机械制动系统模型，设计一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法对夹紧力实现精确估计。本发明精确地估计了电子机械制动系统夹紧力，为未来智能汽车制动压力控制算法的设计提供基础依据。

本发明授权一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立电子机械制动系统模型，包括驱动电机模型、摩擦模型和传动机构模型； 步骤二、采用直接测试法、最小二乘法和线性回归法对系统摩擦模型内部参数静摩擦转矩Ts、粘性摩擦系数D、无负载时的库伦摩擦转矩C和库伦摩擦系数G进行精确辨识； 步骤三、根据上述建立的精确的电子机械制动系统模型，设计一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法对夹紧力实现精确估计； 其中，所述步骤三的具体方法如下： 31电子机械制动系统中，选取状态变量为电机机械角速度ωm，将传动机构模型6代入电机转矩平衡方程4，得到状态方程为： 式中，ωm为电机机械角速度；J为折合到电机轴的等效转动惯量；Tm为电机电磁转矩；Tf为摩擦转矩；N为放大系数；Fcl为夹紧力； 32在传统超螺旋滑模观测器的基础上增加两项观测误差的线性项，基本结构如下： 式中，为电机机械角速度估计值；为电机机械角速度误差值；J为折合到电机轴的等效转动惯量；k1，k2，k3和k4为观测器增益参数；为扰动项；Tm为电机转矩；Tf为摩擦转矩； 33要观测器参数k1，k2，k3和k4选择范围满足如下： 式中，k1，k2，k3和k4为观测器增益参数；δ1，δ2，δ3和δ4为大于0的常数； 且扰动项满足其上界为： 式中，为扰动项；ωm为电机机械角速度；δ1和δ2为大于0的常数，就能保证系统的稳定性且在有限时间内收敛至滑模面； 当系统稳定在滑模面时，估计夹紧力由下式求出： 式中，为估计夹紧力；k1，k2，k3和k4为观测器增益参数；为电机机械角速度误差值。

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