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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118682763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410899712.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质是由马中静;雷子涵;邹苏郦设计研发完成，并于2024-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质，涉及机械臂运动技术领域，该方法包括：获取机械臂的起点、终点和障碍物信息；采用路径规划方法，根据所述机械臂的起点、终点和障碍物信息确定机械臂的可行路径；以机械臂运动过程中受到的冲击最小为目标，以允许机械臂运行的最长时间为约束，构建机械臂能量优化模型；采用改进灰狼算法对所述机械臂能量优化模型进行求解，得到机械臂的关节状态时间分布；根据所述机械臂的关节状态时间分布对所述机械臂的可行路径进行优化，得到机械臂的最优关节轨迹。本发明能够减少机械臂在执行任务中的能量损耗，延长机械臂使用寿命。

本发明授权基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的起点、终点和障碍物信息； 采用路径规划方法，根据所述机械臂的起点、终点和障碍物信息确定机械臂的可行路径；所述机械臂的可行路径包括机械臂的所有关节的关节状态离散点序列； 以机械臂运动过程中受到的冲击最小为目标，以允许机械臂运行的最长时间为约束，构建机械臂能量优化模型，表达式为： 其中，fXn为机械臂运动过程中受到的冲击，θi为第i个关节状态离散点，θi+1为第i+1个关节状态离散点，Xi为第i个关节状态离散点与第i+1个关节状态离散点之间的时间间隔，Tmax为允许机械臂运行的最长时间，n为关节状态离散点总数； 采用改进灰狼算法对所述机械臂能量优化模型进行求解，得到机械臂的关节状态时间分布，具体包括： 初始化迭代次数、狼群数量和狼群中每个灰狼个体的位置； 计算灰狼个体的适应度值，将适应度值排列前三的灰狼个体作为三只头狼，并将适应度值最好的灰狼个体的位置作为最优解； 根据距离计算系数计算灰狼个体与三只头狼的距离，并根据位置更新系数更新灰狼个体的位置； 采用随机数和收敛因子更新所述距离计算系数和所述位置更新系数； 判断是否达到最大迭代次数； 若未达到最大迭代次数，则返回计算灰狼个体的适应度值，将适应度值排列前三的灰狼个体作为三只头狼，并将适应度值最好的灰狼个体的位置作为最优解的步骤； 若达到最大迭代次数，则将所述最优解作为机械臂的关节状态时间分布；所述机械臂的关节状态时间分布包括机械臂的所有关节的关节状态离散点之间的时间间隔； 根据所述机械臂的关节状态时间分布对所述机械臂的可行路径进行优化，得到机械臂的最优关节轨迹。

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