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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118696710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410907539.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法是由刘继展;蔡连江;金玉成;徐朱洁设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法，系统由浮动接果模块、切割式采摘模块、仰拍相机伸缩调控模块和底盘自走模块组成；将视觉‑机构三维耦合工作区域作为水平棚架果实的仿形收获机器人系统的作业幅宽、高度和深度范围，相机实时获取工作区域内的果实质心的三维空间坐标，由主控制器提取二维平面坐标，完成水平面的多果快速对靶，机械臂基于果实采摘点二维平面坐标连续采摘时果箱在区域下方无损承托收获，圆盘刀末端执行器通过仿形网面高度精准感知并调节切割高度，结合基于仰拍的水平快速对靶，实现对水平棚架果实的圆盘刀切割。本发明大幅降低了采摘机器人对机器视觉的依赖。

本发明授权一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统，其特征在于，包括浮动接果模块1、切割式采摘模块2、仰拍相机伸缩调控模块3和底盘自走模块4，所述浮动接果模块1和切割式采摘模块2依次沿底盘自走模块4的纵向中心线固定安装于底盘自走模块4的前端、中段，并均位于底盘自走模块4的上方；所述仰拍相机伸缩调控模块3沿底盘自走模块4的纵向中心线固定安装于底盘自走模块4的前端下方； 所述浮动接果模块1包括果箱9、升降平台10和果箱快换定位机构，所述果箱9通过果箱快换定位机构可拆卸安装在升降平台10上部，所述升降平台10安装在底盘自走模块4上； 所述切割式采摘模块2包括机械臂5和圆盘刀末端执行器6，所述圆盘刀末端执行器6固定在机械臂5的末端腕部，其工作姿态水平且动作方向相对底盘自走模块4的纵向中心线平行，所述机械臂5底部的基座安装在基座平台8上方，所述基座平台8安装在底盘自走模块4上； 所述仰拍相机伸缩调控模块3包括仰拍深度相机7和浮动式相机支架，所述浮动式相机支架包括相机固定连杆18、电动推杆19和U型基座20，所述电动推杆19的底座通过U型基座20固定在底盘自走模块4的前端，所述相机固定连杆18和电动推杆19的伸缩轴末端固定连接，所述仰拍深度相机7水平固定在相机固定连杆18的顶部，且仰拍深度相机7的拍摄方向沿底盘自走模块4的纵向中心线竖直向上； 所述圆盘刀末端执行器6包括圆盘刀11、驱动电机17、连杆26、弧形顶板22、弹性连杆23和薄膜压力传感器24，所述弹性连杆23竖直方向伸缩、不可弯曲，其上方固定安装弧形顶板22，所述弧形顶板22与水平棚架的网面25接触，所述弹性连杆23底部固定安装薄膜压力传感器24，所述薄膜压力传感器24安装在连杆26中段，所述连杆26一端固定在机械臂5的末端腕部，且该端部安装驱动电机17，连杆26另一端通过轴转动安装有圆盘刀11，该轴与驱动电机17的输出轴通过齿轮带进行传动； 所述机械臂5在视觉‑机构三维耦合工作区域16采收作业过程中，主控制器21接受薄膜压力传感器24反馈的挤压力Fd，并根据挤压力Fd推算弹性连杆23的形变量Ld。

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